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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111672774A(43)申请公布日2020.09.18(21)申请号202010749970.7(22)申请日2020.07.30(71)申请人梅卡曼德(北京)机器人科技有限公司地址100085北京市海淀区创业路8号3号楼1层3-1号1001(72)发明人赵雍卢贤刚孙文平王康康丁有爽邵天兰(51)Int.Cl.B07C5/34(2006.01)B07C5/36(2006.01)B07C5/02(2006.01)权利要求书2页说明书12页附图14页(54)发明名称一种货品分拣系统及分拣方法(57)摘要本申请提出一种货品分拣系统,分拣系统的获取单元包括:3D智能相机、机械手臂,控制单元通过3D智能相机识别混料框、控制机械手臂带动夹具移动,以从混料框获取货品进而移动至订单识别单元;订单识别单元包括:透明识别台、以及面向透明识别台放置的与控制单元通信连接的订单识别相机,透明识别台的台面放置空间被订单识别相机的拍摄视野全覆盖,以使控制单元识别货品所对应的订单;识别响应单元包括:分类推送器、分类接料台、接料台传送部、以及设置在接料台传送部的某些刻度位置的分类料框,进而控制单元可以根据匹配结果将货品推送至分类接料台,由接料台传送部将货品置入相应分类料框内。CN111672774ACN111672774A权利要求书1/2页1.一种货品分拣系统,其特征在于,包括:获取单元、订单识别单元、识别响应单元以及控制单元;所述获取单元包括:与所述控制单元通信连接的3D智能相机、以及与所述控制单元通信连接的机械手臂,其中,所述3D智能相机被所述控制单元控制拍摄混料框,所述机械手臂根据所述控制单元发出的信息进行移动,所述机械手臂的操作末端固定有与所述控制单元通信连接的夹具,所述夹具通过所述机械手臂带动移动并受所述控制单元的控制而启停以从混料框获取货品至所述订单识别单元;所述订单识别单元包括:透明识别台、以及面向所述透明识别台放置的与所述控制单元通信连接的订单识别相机,所述透明识别台的台面放置空间被所述订单识别相机的拍摄视野全覆盖,所述订单识别相机受所述控制单元控制拍摄所述台面放置空间内的货品;所述识别响应单元包括:与所述控制单元通信连接的分类推送器、分类接料台、与所述控制单元通信连接的接料台传送部、以及设置在所述接料台传送部的某些刻度位置的分类料框;所述分类接料台设置在所述透明识别台的分类推送器所在侧的相对侧;所述接料台传送部使所述分类接料台在各刻度位置间移动,以使所述分类接料台在不同分类料框间移动;所述透明识别台所在平面高于所述分类接料台的最高面;所述控制单元用于控制所述3D智能相机、所述订单识别相机拍摄,并接收所述3D智能相机、所述订单识别相机反馈的数据进行识别,根据识别结果控制所述夹具、所述分类推送器的启停,以及根据识别结果向所述接料台传送部、所述机械手臂发送信息使所述夹具、所述分类接料台移动至相应位置。2.根据权利要求1所述的系统,其特征在于,所述透明识别台为矩形,所述分类推送器与所述分类接料台在所述透明识别台的一对边。3.根据权利要求2所述的系统,其特征在于,所述订单识别相机的数量为6,包括:第一订单识别相机设置在距离所述透明识别台上表面d1处,第二订单识别相机设置在距离所述透明识别台下表面d2处,第三订单识别相机设置在距离所述透明识别台第一顶点的d3处,第四订单识别相机设置在距离所述透明识别台第二顶点的d4处,第五订单识别相机设置在距离所述透明识别台第三顶点的d5处,第六订单识别相机设置在距离所述透明识别台第四顶点的d6处。4.根据权利要求3所述的系统,其特征在于,所述分类推送器包括气缸,所述气缸的输出端形成推送面,所述推送面的宽度与所述透明识别台尺寸相匹配。5.根据权利要求1所述的系统,其特征在于,所述接料台传送部包括水平线性模组、竖直线性模组、以及接料台翻转机构;所述竖直线性模组的端部与所述水平线性模组的滑块固定;所述接料台翻转机构与所述竖直线性模组的滑块固定以在所述竖直线性模组上滑动,所述接料台翻转机构的输出端与所述分类接料台相固定并受所述控制单元控制旋转以使所述分类接料台翻转。6.根据权利要求1所述的系统,其特征在于,所述透明识别台与所述分类接料台间设置分类滑槽。7.根据权利要求1所述的系统,其特征在于,还包括:分类货架;所述分类料框放置在所述分类货架上。8.根据权利要求1所述的系统,其特征在于,还包括:料框传送部,所述料框传送部从所2CN111672774A权利要求书2/2页述3D智能相机下端始,穿过所述透明识别台下侧而延伸;所述控制单元还用于控制所述料框传送部的启停。9.根据权利要求1所述的系统,其特征在于,还包括:回退推送器,所述回退推送器面向所述透明