一种被动柔顺上肢康复机器人的末端执行装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109589245A(43)申请公布日2019.04.09(21)申请号201811353341.1(22)申请日2018.11.14(71)申请人华南理工大学地址510640广东省广州市天河区五山路381号(72)发明人谢龙汉李国峰蔡思祺黄双远(74)专利代理机构广州粤高专利商标代理有限公司44102代理人何淑珍黄海波(51)Int.Cl.A61H1/02(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称一种被动柔顺上肢康复机器人的末端执行装置(57)摘要本发明公开了一种被动柔顺上肢康复机器人的末端执行装置，包括：动态弹性调整装置；末端手臂固定件，所述末端手臂固定件上端与动态弹性调整装置相连接，下端连接有工作长度可调的柔性手臂固定带。本发明运用于上肢康复机器人康复过程中康复机器人与手臂的连接，魔术贴连接使该末端执行装置适用于手臂直径不同的患者；弹簧连接安装板和末端手臂固定件采取弹簧相连，利于康复机器人进行柔性控制。CN109589245ACN109589245A权利要求书1/1页1.一种被动柔顺上肢康复机器人的末端执行装置，其特征在于：包括动态弹性调整装置；末端手臂固定件(3)，所述末端手臂固定件(3)上端与动态弹性调整装置相连接，下端连接有工作长度可调的柔性手臂固定带。2.根据权利要求1所述的被动柔顺上肢康复机器人的末端执行装置，其特征在于：所述的动态弹性调整装置包括安装板(1)、动态调整外壳(2)、端盖(4)，弹簧(6)、弹簧下挡块(7)，所述安装板(1)、动态调整外壳(2)、端盖(4)通过螺钉由上至下依次连接，所述弹簧(6)设置在所述动态调整外壳(2)内，且上端与安装板(1)相连接，下端通过弹簧下挡块(7)与末端手臂固定件(3)相连接。3.根据权利要求2所述的被动柔顺上肢康复机器人的末端执行装置，其特征在于：所述末端手臂固定件(3)包括圆柱部、固定在所述圆柱部下端的半圆部，所述半圆部的左右两端设置有用于连接所述柔性手臂固定带的槽口，所述圆柱部上端间隙配合地穿过端盖(4)并延伸至动态调整外壳(2)内与弹簧下挡块(7)固定连接。4.根据权利要求3所述的被动柔顺上肢康复机器人的末端执行装置，其特征在于：所述动态调整外壳(2)内由上至下依次设置有用于安装所述弹簧(6)弹簧安装腔、轴承安装腔，所述的轴承安装腔内过盈配合地竖直固定设置有与所述末端手臂固定件(3)的圆柱部滑动配合的直线轴承(8)。5.根据权利要求1所述的被动柔顺上肢康复机器人的末端执行装置，其特征在于：所述的柔性手臂固定带为带状魔术贴(5)或带日字扣的织带。2CN109589245A说明书1/3页一种被动柔顺上肢康复机器人的末端执行装置技术领域[0001]本发明涉及人体康复领域，具体涉及一种被动柔顺上肢康复机器人的末端执行装置。背景技术[0002]随着生活水平的提高，老龄化人口的比例不断提高。脑卒中是老年人的高发病症，脑卒中引起偏瘫将极大的影响患者的日常生活。通过上肢康复机器人的系统科学的训练，偏瘫患者的患侧的肢体活动范围、肌肉力量、灵活性等都能有所恢复，提高日常生活能力。康复机器人末端执行器起到机械臂与手臂的中间连接作用，在康复过程中需要带动患者上肢按照一定轨迹进行运动。这就要求末端执行器与手臂不能产生相对位置的运动，而且要保证患者手臂舒适。由于患者的病情差异较大，例如存在肌力等级不同、震颤、拮抗等情况，对于康复机器人控制的控制要求较高。目前，还没有与本发明类似的方法或者装置用于不同患者的通用康复机器人末端执行器。发明内容[0003]有鉴于此，为解决上述现有技术中的问题，本发明提供了一种被动柔顺上肢康复机器人的末端执行装置，利用魔术贴的长度可调，实现对不同参数手臂直径的固定和带动，并方便穿戴。采用弹簧吸收在控制过程中由于位置的偏差和患者的手臂震颤和拮抗等的能量吸收，通过被动柔性控制保护患者免受二次伤害。该装置特别适合在上肢康复机器人康复过程中使得穿戴更加便捷、接触更加舒适、调整更加个性化的康复。[0004]为实现上述目的，本发明的技术方案如下。[0005]一种被动柔顺上肢康复机器人的末端执行装置，包括动态弹性调整装置；末端手臂固定件，所述末端手臂固定件上端与动态弹性调整装置相连接，下端连接有工作长度可调的柔性手臂固定带。[0006]进一步地，所述的动态弹性调整装置包括安装板、动态调整外壳、端盖，弹簧、弹簧下挡块，所述安装板、动态调整外壳、端盖通过螺钉由上至下依次连接，所述弹簧设置在所述动态调整外壳内，且上端与安装板相连接，下端通过弹簧下挡块与末端手臂固定件相连接。[0007]本方案中，当末端手臂固定件收到沿弹簧轴线方向的力时，弹簧将会收缩，采用弹簧吸收在控制过程中由于位置