一种夹持翻转机构、应用及其构建的垄作式草莓采摘机器.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112205169A(43)申请公布日2021.01.12(21)申请号202010976966.4(22)申请日2020.09.17(71)申请人昆明理工大学地址650093云南省昆明市五华区学府路253号(72)发明人吴海波刘亮崔禹王晨魏顺祥(74)专利代理机构昆明人从众知识产权代理有限公司53204代理人陈波(51)Int.Cl.A01D46/30(2006.01)权利要求书3页说明书9页附图8页(54)发明名称一种夹持翻转机构、应用及其构建的垄作式草莓采摘机器(57)摘要本发明公开了一种夹持翻转机构、应用及其构建的垄作式草莓采摘机器，属于机械设备领域。本发明采用夹持翻转机构，其通过一个电机配合移动螺母实现了夹持，而通过偏心轮及另一个电机的巧妙组合，实现了翻转；将该夹持翻转机构进行应用，可以有效地用于非剪切式草莓采摘；再进一步地，设计了一种垄作式草莓采摘机器，该机器通过机械臂、横向移动机构、纵向移动机构的巧妙结合，可以将夹持翻转机构夹持的物品进行准确放置，实现了草莓采摘的垄间作业。CN112205169ACN112205169A权利要求书1/3页1.一种夹持翻转机构，其特征在于：用于通过夹持电机(28)提供动力，驱动移动螺母(31)在夹持电机(28)的丝杠上进行移动，移动螺母(31)在夹持电机(28)丝杠上的移动使夹手完成张开、收紧动作；用于通过翻转电机(16)提供动力，驱动偏心轮(17)转动，偏心轮(17)转动带动传动连杆(18)，通过传动连杆(18)带动主动侧连杆组动作，主动侧连杆组与从动侧连杆组之间通过传动杆(13)连接，主动侧连杆组运动时，通过传动杆(13)带动从动侧连杆组实现同步运动，从而带动整个连杆组动完成90度旋转动作，使夹持翻转机构完成从卧式到立式的90度翻转；其中连杆组由主动侧连杆组和从动侧连杆组构成。2.根据权利要求1所述的夹持翻转机构，其特征在于：所述夹持翻转机构(1)包括柔性夹手Ⅰ(7)、柔性夹手Ⅱ(8)、机箱盖(9)、机箱(10)、传动杆(13)、翻转电机固定架(15)、翻转电机(16)、偏心轮(17)、传动连杆(18)、夹持连杆Ⅰ(25)、夹手固定板Ⅰ(26)、夹持机架(27)、夹持电机(28)、夹手固定板Ⅱ(29)、夹持连杆Ⅱ(30)和移动螺母(31)、连杆组，主动侧连杆组包括动侧连杆Ⅰ(20)、主动侧连杆Ⅱ(21)、主动侧连杆Ⅲ(22)、主动侧连杆Ⅳ(23)，从动侧连杆组包括从动侧连杆Ⅲ(12)、从动侧连杆Ⅰ(14)、从动侧连杆Ⅱ(19)、主从动侧连杆Ⅳ(24)；其中，其中柔性夹手Ⅰ(7)固定在夹手固定板Ⅰ(26)一端，柔性夹手Ⅱ(8)固定在夹手固定板Ⅱ(29)一端，夹手固定板Ⅰ(26)和夹手固定板Ⅱ(29)的另一端与夹持机架(27)连接；夹手固定板Ⅰ(26)的一端与夹持连杆Ⅰ(25)的一端连接，夹持连杆Ⅰ(25)的另一端与移动螺母(31)连接，夹手固定板Ⅱ(29)的一端与夹持连杆Ⅱ(30)的一端连接，夹持连杆Ⅱ(30)的另一端与移动螺母(31)连接，移动螺母(31)连接在夹持电机(28)的丝杠上，夹持电机(28)固定在夹持机架(27)上，夹持电机(28)的转动带动移动螺母(31)在夹持电机(28)的丝杠上进行移动，移动螺母(31)在夹持电机(28)丝杠上的移动使夹手固定板Ⅰ(26)和夹手固定板Ⅱ(29)完成张开、收紧动作；翻转电机(16)固定在翻转电机固定架(15)上，翻转电机固定架(15)固定连接在机箱(10)的侧面，偏心轮(17)与翻转电机(16)的转动轴之间采用键连接，传动连杆(18)的一端连接在偏心轮(17)上，传动连杆(18)另一端与主动侧连杆Ⅰ(20)的下端连接，主动侧连杆组的连接方式为：主动侧连杆Ⅰ(20)的中部连接在机箱(10)的一侧，对主动侧连杆Ⅰ(20)的转动进行限位，主动侧连杆Ⅰ(20)的上端与主动侧连杆Ⅱ(21)一端及机箱盖(9)连接，主动侧连杆Ⅱ(21)与机箱盖(9)连接，主动侧连杆Ⅱ(21)中部与主动侧连杆Ⅲ(22)的中部相连接，主动侧连杆Ⅱ(21)的另一端连接在夹持机架(27)的耳部外侧，主动侧连杆Ⅲ(22)的下端连接在机箱(10)的侧板上，主动侧连杆Ⅲ(22)的上端与主动侧连杆Ⅳ(23)的一端相连，主动侧连杆Ⅳ(23)的另一端连接在夹持机架(27)的耳部内侧；主动侧连杆Ⅰ(20)下端通过传动杆(13)与从动侧连杆Ⅰ(14)的下端连接，从而使从动侧连杆Ⅰ(14)能与主动侧连杆Ⅰ(20)进行同步运动；从动侧连杆组的连接方式与主动侧连杆组一致；翻转电机(16)的转动带动偏心轮(17)转动，从而通过传动连杆(18)带动主动侧连杆Ⅰ(20)动作，主动侧连杆Ⅰ(20)与从动侧连杆Ⅰ(14)之