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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107510068A(43)申请公布日2017.12.26(21)申请号201710834312.6(22)申请日2017.09.15(71)申请人金华市农业机械研究所地址321000浙江省金华市婺城区双龙南街828号农科教大楼720室(72)发明人朱建锡陈长卿郑涛林雪张加清王洁姚爱萍陈朝晖黄东明徐文硕(74)专利代理机构杭州千克知识产权代理有限公司33246代理人童健(51)Int.Cl.A23N4/12(2006.01)权利要求书2页说明书5页附图3页(54)发明名称一种基于机械视觉的鲜莲子自动穿芯机(57)摘要本发明提供了一种基于机械视觉的鲜莲子自动穿芯机,属于莲子加工设备技术领域。它解决了现有的莲子穿芯设备其用于夹持莲子的部件不具备自动正确摆向的功能。本发明包括机架及设置在机架上的储料装置、进料装置、夹持装置、换位装置、穿芯装置、收集装置和控制台,穿心装置有两组,一组正向设置能对正向摆放的莲子进行穿芯处理,另一组反向设置能对反向摆放的莲子进行穿芯处理,进料装置的末端还设有一第一视觉检测系统,第一机器视觉系统根据检测到莲子的头尾朝向发送信号给换位装置使其带着莲子移动到正确加工方向上的穿芯装置上进行穿芯处理。与现有技术相比,本发明能根据莲子的正反朝向使其移动到加工工位,加工时不需要人工预摆向处理。CN107510068ACN107510068A权利要求书1/2页1.一种基于机械视觉的鲜莲子自动穿芯机,包括机架(1)及设置在机架(1)上的储料装置(2)、进料装置(3)、夹持装置(4)、换位装置(5)、穿芯装置(6)、收集装置(7)和用于控制各装置协调完成工作的控制台(8),莲子储存于储料装置(2)中,经过进料装置(3)引导至换位装置(5)处,再由夹持装置(4)将其定位放置在夹持换位装置(5)上,然后夹持换位装置(5)将其移动到穿芯装置(6)处的工位上进行穿芯处理,处理后的莲子和莲芯在另一个夹持装置(4)的作用下分别引入收集装置(7)的两种收集箱内,其特征在于,所述的穿心装置有两组,其中一组正向设置能对正向摆放的莲子进行穿芯处理,另一组反向设置能对反向摆放的莲子进行穿芯处理,进料装置(3)的末端还设有一第一视觉检测系统(9),第一机器视觉系统根据检测到莲子的头尾朝向发送信号给换位装置(5)使其带着莲子移动到正确加工方向上的穿芯装置(6)上进行穿芯处理。2.根据权利要求1所述的一种基于机械视觉的鲜莲子自动穿芯机,其特征在于,所述的机架(1)上还设有一第二视觉检测系统(10),第二视觉检测系统(10)设置在换位装置(5)对莲子进行换位工序的路径处,当第二视觉检测系统(10)检测到莲子正反摆放错误后将重新发送信号给换位装置(5)使其重新规划莲子的换位路线,使莲子重新移动到另一组穿芯装置(6)处。3.根据权利要求1或2所述的一种基于机械视觉的鲜莲子自动穿芯机,其特征在于,所述的储料装置(2)包括震动盘(11)和用于驱动震动盘(11)进行震动送料的震动驱动装置,震动盘(11)内具有用于储放莲子的容腔,震动盘(11)的上盘面上设有一出料缺口,所述的出料缺口与上述进料装置(3)连接。4.根据权利要求1或2所述的一种基于机械视觉的鲜莲子自动穿芯机,其特征在于,所述的进料装置(3)包括进料导轨(12)、放料支架(13)、滑动放料块(14)和用于驱动滑动放料块(14)移动的放料块驱动装置(15),进料导轨(12)上开设有一用于莲子通过的通道,该通道的截面尺寸只足以一个莲子通过,从头到尾通道距离地面的高度逐渐减少,使莲子在通道内从头到尾一直具有滑动的趋势,所述的滑动放料块(14)滑动设置在放料支架(13)上,滑动放料块(14)上开设有用于放置莲子的槽口(16),滑动放料块(14)移动到极限位置后槽口(16)与进料导轨(12)的尾端对准。5.根据权利要求1或2所述的一种基于机械视觉的鲜莲子自动穿芯机,其特征在于,所述的夹持装置(4)有两组,其中一组设置在进料装置(3)旁用于将进料装置(3)上的莲子移动到换位装置(5)上,另一组设置在收集装置(7)旁用于将换位装置(5)上的莲子移动到收集装置(7)内,它包括第一机械支架(17)、第一机械驱动装置、第二机械支架(18)、第二机械驱动装置和机械手(19),机械手(19)固设在第二机械支架(18)上,第二机械支架(18)上下滑动设置在第一机械支架(17)上并通过第二机械驱动装置驱动滑动,第一机械支架(17)横向滑动设置在放料支架(13)上并通过第一机械驱动装置驱动滑动,机械手(19)用于夹持莲子。6.根据权利要求5所述的一种基于机械视觉的鲜莲子自动穿芯机,其特征在于,所述的夹持装置(4)上还设有若干用于防止第一机械支架(17)过度滑