一种蜂巢式运料机器人及其工作方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110817226A(43)申请公布日2020.02.21(21)申请号201911222792.6(22)申请日2019.12.03(71)申请人苏州毫厘文化传媒科技有限公司地址215400江苏省苏州市太仓市浏河镇紫薇路1号（高层次人才创业中心二楼大厅）(72)发明人孙东伟(74)专利代理机构苏州市方略专利代理事务所(普通合伙)32267代理人王克兰(51)Int.Cl.B65G1/04(2006.01)B65G1/137(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图6页(54)发明名称一种蜂巢式运料机器人及其工作方法(57)摘要本发明公开了一种蜂巢式运料机器人，包括：置物仓、待机仓、运料机器人、信标置物盒、道标和位置信标，所述置物仓内设置有信标置物盒，所述置物仓底部设置有待机仓，所述待机仓内设置有运料机器人，所述置物仓四周设置有道标，所述道标设置于地面上，所述位置信标放置于车间各处；还公开了一种蜂巢式运料机器人的工作方法；一方面其采用了蜂群模式，简化了单一机器人的逻辑能力、空间感知能力等，结构简单，降低了成本，同时由于建立了机器人之间的联系，可以协同工作，快速弥补出错的任务，工作效率高；另一方面对设备的仓储能力、运料安全性做出了改进和提高。CN110817226ACN110817226A权利要求书1/2页1.一种蜂巢式运料机器人，其特征在于：包括：置物仓（1）、待机仓（2）、运料机器人（3）、信标置物盒（4）、道标（5）和位置信标（6），所述置物仓（1）内设置有信标置物盒（4），所述置物仓（1）底部设置有待机仓（2），所述待机仓（2）内设置有运料机器人（3），所述运料机器人（3）设置有多个，所述置物仓（1）四周设置有道标（5），所述道标（5）设置于地面上，所述位置信标（6）设置有多个，所述位置信标（6）放置于车间各处，所述位置信标（6）本质为发信器。2.根据权利要求1所述的一种蜂巢式运料机器人，其特征在于：所述的置物仓（1）包括料架（11）、水平动力滑轨（12）、竖直动力滑轨（13）、上下料滑块基座（14）、托料板（15）和定位锥角（16），所述料架（11）顶部和底部设置有水平动力滑轨（12），所述水平动力滑轨（12）中间设置有竖直动力滑轨（13），所述竖直动力滑轨（13）与水平动力滑轨（12）滑动接触，所述竖直动力滑轨（13）上滑动设置有上下料滑块基座（14），所述上下料滑块基座（14）上设置有托料板（15）；所述料架（11）上设置有槽口，所述槽口设置有多个，所述槽口与托料板（15）配合；所述托料板（15）上设置有定位锥角（16），所述信标置物盒（4）底部设置有凹陷，所述凹陷与定位锥角（16）配合。3.根据权利要求2所述的一种蜂巢式运料机器人，其特征在于：所述的置物仓（1）还包括分拣机构，所述分拣机构包括第一压力传感器（17）、工业相机（18）、计算机（19）和第二压力传感器（10），所述第一压力传感器（17）设置于托料板（15）上，所述工业相机（18）通过支撑杆设置于托料板（15）顶部，所述支撑杆固定设置于托料板（15）一侧，所述工业相机（18）连接有计算机（19），所述第一压力传感器（17）连接计算机（19），所述计算机（19）设置于上下料滑块基座（14）内，所述计算机（19）穿出上下料滑块基座（14）；所述计算机（19）连接有第二压力传感器（10），所述第二压力传感器（10）设置于料架（11）上。4.根据权利要求1所述的一种蜂巢式运料机器人，其特征在于：所述的运料机器人（3）包括行走机构（31）、壳体（32）、举升电缸（33）、托盘（34）、光电传感器（35）、颜色传感器（36）和控制器（37），所述行走机构（31）外侧设置有壳体（32），所述壳体（32）内设置有举升电缸（33），所述举升电缸（33）设置于行走机构（31）上，所述举升电缸（33）穿出壳体（32），所述举升电缸（33）一端设置有托盘（34）；所述行走机构（31）底部设置有颜色传感器（36），所述颜色传感器（36）连接控制器（37），所述控制器（37）设置于行走机构（31）上，所述控制器（37）连接光电传感器（35），所述光电传感器（35）设置于行走机构（31）四周。5.根据权利要求4所述的一种蜂巢式运料机器人，其特征在于：所述的行走机构（31）采用差速电机驱动。6.根据权利要求1所述的一种蜂巢式运料机器人，其特征在于：所述的信标置物盒（4）顶部设置有防掉网，所述防掉网包括滑轨（41）、滑块（42）、把手（43）、封料网（44）、隔板（45）、负重（46）、卡扣（47）和卡槽（48），所述滑轨（41）设置于信标置物盒（4）顶部两侧，所述滑轨（41）上设置有滑块（42），所述滑