预览加载中,请您耐心等待几秒...
1/6
2/6
3/6
4/6
5/6
6/6

在线预览结束,喜欢就下载吧,查找使用更方便

如果您无法下载资料,请参考说明:

1、部分资料下载需要金币,请确保您的账户上有足够的金币

2、已购买过的文档,再次下载不重复扣费

3、资料包下载后请先用软件解压,在使用对应软件打开

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105416432A(43)申请公布日2016.03.23(21)申请号201510963032.6G01B17/02(2006.01)(22)申请日2015.12.18(71)申请人哈尔滨科能熔敷科技有限公司地址150040黑龙江省哈尔滨市香坊区乐松广场(72)发明人杨晓东王俊明展乾马洪文王坤严勤朱丽华(74)专利代理机构哈尔滨市松花江专利商标事务所23109代理人王大为(51)Int.Cl.B62D57/024(2006.01)B62D55/265(2006.01)B62D55/30(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图1页(54)发明名称一种带有弹簧缓冲的永磁轮爬臂机器人(57)摘要一种带有弹簧缓冲的永磁轮爬臂机器人,本发明涉及一种永磁轮爬臂机器人,本发明为解决现有技术中还没有出现可以在水冷壁上进行爬行的带有弹簧缓冲的永磁轮爬臂机器人,而且现有技术中没有出现通过爬行机器人对循环流化床锅炉中水冷壁进行检查的机器人,它包括弹簧缓冲机构、两个探头支撑机构、两个连接杆、两个主架体、两个主动行走轮机构、两个从动行走轮机构和两个驱动电机;弹簧缓冲机构包括四个连接片、四个固定件、四个第一拉紧弹簧、四个销钉和第二拉紧弹簧,从动行走轮机构包括永磁从动轮、从动轮轴和从动轮固定架,主动行走轮机构包括驱动电机固定板、永磁主动轮、主动轮轴、主动轮固定架和两个锥齿轮,本发明用于水冷壁检查领域。CN105416432ACN105416432A权利要求书1/1页1.一种带有弹簧缓冲的永磁轮爬臂机器人,其特征在于:它包括弹簧缓冲机构(8)、两个探头支撑机构(4)、两个连接杆(7)、两个主架体(10)、两个主动行走轮机构(12)、两个从动行走轮机构(13)和两个驱动电机(19);弹簧缓冲机构(8)包括四个连接片(25)、四个固定件(18)、四个第一拉紧弹簧(15)、四个销钉(22)和第二拉紧弹簧(26),从动行走轮机构(13)包括永磁从动轮(14)、从动轮轴(5)和从动轮固定架(6),主动行走轮机构(12)包括驱动电机固定板(9)、永磁主动轮(16)、主动轮轴(17)、主动轮固定架(24)和两个锥齿轮(11),永磁从动轮(14)固定设置在从动轮轴(5)的一端上,且永磁从动轮(14)与从动轮轴(5)转动连接,从动轮轴(5)的另一端固定安装在从动轮固定架(6)上,永磁主动轮(16)固定安装在主动轮轴(17)的一端上,主动轮轴(17)的另一端设置在主动轮固定架(24)上,且主动轮轴(17)的另一端与主动轮固定架(24)转动连接,主动轮轴(17)上固定套装有一个锥齿轮(11),驱动电机固定板(9)固定安装在主动轮固定架(24)上,驱动电机(19)的一端固定安装在驱动电机固定板(9)上,驱动电机(19)转轴的输出端穿过驱动电机固定板(9)并固定套装有一个锥齿轮(11),且两个锥齿轮(11)齿啮合,每个连接杆(7)的一端安装有一个从动轮固定架(6),每个连接杆(7)的另一端固定安装有一个主动轮固定架(24),两个连接杆(7)平行设置,两个从动轮固定架(6)相对设置,两个主动轮固定架(24)相对设置,每个连接杆(7)上设有一个主架体(10),且每个主架体(10)固定安装在连接杆(7)的中部,驱动电机(19)的另一端固定安装在主架体(10)上,四个第一拉紧弹簧(15)首尾顺次连接构成一个四边形弹簧框体,且相邻两个第一拉紧弹簧(15)相交处通过一个连接片(25)固定连接,且四个连接片(25)中的相对设置两个连接片(25)的每个连接片(25)均固定安装有两个第二拉紧弹簧(26),每个第二拉紧弹簧(26)通过销钉(22)固定安装有一个固定件(18),且每个连接片(25)上的两个固定件(18)分别固定安装在两个连接杆(7)上,四个连接片(25)中另外两个相对设置的连接片(25)分别固定安装在两个主架体(10)上,每个从动轮固定架(6)上固定安装有一个探头支撑机构(4)。2.根据权利要求1所述一种带有弹簧缓冲的永磁轮爬臂机器人,其特征在于:所述弹簧缓冲机构(8)还包括丝杠(21)和两个螺母(23);每个安装有两个第二拉紧弹簧(26)的连接片(25)上固定安装有一个螺母(23),丝杠(21)螺纹连接安装在两个螺母(23)上,且两个螺母(23)的旋向相反。3.根据权利要求1所述一种带有弹簧缓冲的永磁轮爬臂机器人,其特征在于:所述探头支撑机构(4)包括第一探头支架(1)、探头套筒(2)和第二探头支架(3),第一探头支架(1)固定安装在第二探头支架(3)上,探头套筒(2)插装在第一探头支架(1)上。4.根据权利要求1所述一种带有弹簧缓冲的永磁轮爬臂机器人,其特征在于:它还包括两个超声波测厚仪(20),每个