全自动硅铁出炉系统及硅铁出炉机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110468246A(43)申请公布日2019.11.19(21)申请号201910863280.1(22)申请日2018.03.09(62)分案原申请数据201810195445.82018.03.09(71)申请人哈尔滨博实自动化股份有限公司地址150001黑龙江省哈尔滨市开发区迎宾路集中区东湖街9号(72)发明人倪红军刘延杰吴明月奚泉刘相元(74)专利代理机构哈尔滨市伟晨专利代理事务所(普通合伙)23209代理人李晓敏(51)Int.Cl.C21B11/00(2006.01)B25J9/00(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图10页(54)发明名称全自动硅铁出炉系统及硅铁出炉机器人(57)摘要一种全自动硅铁出炉系统及硅铁出炉机器人，属于冶金设备领域，该系统包括机器人本体、支撑作业平台、工具架及工位转移装置，支撑作业平台为两个，每个支撑作业平台旁均设有工具架，两个支撑作业平台之间设有工位转移装置，工位转移装置环绕在硅铁炉的出炉口旁，机器人本体设置在支撑作业平台上，且机器人本体可沿工位转移装置行走。该机器人的移动大车包括支撑盘、回转机构和底盘，底盘的上部通过回转机构连接支撑盘，底盘的下部通过连接座与伸缩臂滑动连接。本发明可适应多个出炉口，便于机器人本体转换工位为不同的出炉口进行出炉作业，其中的工具转换机器人可实现升降、俯仰、旋转和水平移动的功能以便于任意操控各工具而满足出炉作业的需求。CN110468246ACN110468246A权利要求书1/2页1.一种硅铁出炉机器人，其特征在于：机器人本体(1)包括移动大车(5)、伸缩臂(20)、前机械手(10)、后机械手(15)及移动小车(16)，所述移动大车(5)包括支撑盘(51)、回转机构(12)和底盘(13)，所述底盘(13)的上部通过回转机构(12)连接支撑盘(51)，底盘(13)的下部通过连接座(11)与伸缩臂(20)滑动连接，所述回转机构(12)由固定在支撑盘(51)上的导向轮组件、固定在底盘(13)上的圆盘导轨(28)、旋转驱动电机(8)及旋转驱动齿轮(26)组成，所述导向轮组件中的旋转导向轮(57)通过长轴(56)固定在支撑盘(51)的底部，旋转导向轮(57)的外圈的截面形状为凹“V”形，圆盘导轨(28)的外圈的截面形状为凸“V”形、内圈为内齿圈，圆盘导轨(28)的凸“V”形部分插入旋转导向轮(57)的凹“V”形部分内，所述旋转驱动电机(8)固定在支撑盘(51)上，其伸出轴与旋转驱动齿轮(26)连接，旋转驱动齿轮(26)与圆盘导轨(28)的内齿圈啮合；所述支撑盘(51)上于圆盘导轨(28)的两侧开设有弧形的旋转槽(25)，两个旋转槽(25)于圆盘导轨(28)的中心处相互对称；所述支撑盘(51)上靠近两侧设有拱形的电机座(47)，两个电机座(47)上均设有行走驱动电机(6)，行走驱动电机(6)的伸出轴向下穿过电机座(47)的顶部并设有行走驱动齿轮(30)；所述底盘(13)上设有前升降机构(7)和后升降机构(9)，所述前升降机构(7)和后升降机构(9)均由升降电机(70)、壳体(71)、丝杠(72)和丝母构成，所述壳体(71)的底端穿过旋转槽(25)并通过销轴与连接座(11)铰接，所述升降电机(70)设于壳体(71)上，所述丝杠(72)设于壳体(71)内并与升降电机(70)的伸出轴相连，所述丝母套设于丝杠(72)上并与底盘(13)用螺栓固定连接、与壳体(71)间可相对移动；所述伸缩臂(20)的顶部设有移动齿条(21)，移动齿条(21)与移动齿轮(65)啮合传动，移动齿轮(65)由固定在连接座(11)上的移动电机(27)驱动，伸缩臂(20)的底部于前端设有前机械手(10)、于后端设有后机械手(15)，所述后机械手(15)通过移动小车(16)设于伸缩臂(20)上。2.如权利要求1所述的一种硅铁出炉机器人，其特征在于：所述导向轮组件由垫板(55)、长轴(56)、旋转导向轮(57)、轴承盖(58)、轴端挡板(59)、圆锥滚子轴承(60)、圆螺母(61)及螺栓组成，所述长轴(56)为偏心轴，其下端穿过支撑盘(51)上的圆孔并设有旋转导向轮(57)、上端通过垫板(55)及两个圆螺母(61)锁紧固定在支撑盘(51)上；所述旋转导向轮(57)与长轴(56)间安装两个对向的圆锥滚子轴承(60)，圆锥滚子轴承(60)下端设有轴承盖(58)；所述轴端挡板(59)由螺栓固定在长轴(56)的底端。3.如权利要求1所述的一种硅铁出炉机器人，其特征在于：所述伸缩臂(20)的两侧面上靠近顶部对称设置有第一滑轨(22)，所述连接座(11)呈拱门型跨设在伸缩臂(20)的顶部，构成连接座(11)的两侧面板的内侧设置有第一导