一种智能焦炉直行测温机器人系统及测温控制方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110617884A(43)申请公布日2019.12.27(21)申请号201910744235.4(22)申请日2019.08.13(71)申请人山东旷为信息科技有限公司地址250101山东省济南市高新区会展西路88号1号楼1-1312室(72)发明人陈涛崔伟张鹏钱向征(74)专利代理机构北京一格知识产权代理事务所(普通合伙)11316代理人韩后良(51)Int.Cl.G01J5/00(2006.01)G01J5/02(2006.01)G01J5/04(2006.01)B25J5/02(2006.01)B25J9/16(2006.01)权利要求书3页说明书10页附图8页(54)发明名称一种智能焦炉直行测温机器人系统及测温控制方法(57)摘要本发明公开了一种智能焦炉直行测温机器人系统及测温控制方法，包括管理平台、轨道总成、供电总成、通信总成和焦炉直行测温机器人；所述管理平台由监控管理站、测温服务器、数据库服务器、流媒体服务器和前端服务器组成的数据监控中心；所述焦炉直行测温机器人由车体耐高温防护外壳、核心控制单元、伺服驱动单元、辅助定位单元、无线通信模块、电源驱动模块、安全避障模块、直行测温模块和机械抓取机构组成，整个机器人本体安装在双圆管型材轨道总成上进行行走，其秉承模块化、高性能、高密度、强兼容、高防护等设计原则，可实现对焦炉的自动测温，代替人工测温，降低劳动强度，提升测温质量，提高工厂产能。CN110617884ACN110617884A权利要求书1/3页1.一种智能焦炉直行测温机器人系统，其特征在于，包括管理平台（12）、轨道总成（13）、供电总成（14）、通信总成（16）和焦炉直行测温机器人（15）；所述管理平台（12）由监控管理站（1201）、测温服务器（1202）、数据库服务器（1203）、流媒体服务器（1204）和前端服务器（1205）组成的数据监控中心，数据监控中心通过数据接口与三层交换机（1208）连接，三层交换机（1208）上还连接光纤环网（1206），光纤环网（1206）通过无线AP网络（1207）与焦炉直行测温机器人（15）建立数据连接；所述轨道总成（13）包括双圆管型材轨道（309）、驳接件（310）、高度调节支架（311）和水平调节支架（313）；所述双圆管型材轨道（309）的上方用于行驶焦炉直行测温机器人（15），其下方通过驳接件（310）支撑连接高度调节支架（311），高度调节支架（311）的下端通过调节螺栓（312）连接水平调节支架（313），水平调节支架（313）上设有水平调节孔（314）；所述供电总成（14）包括由磁共振无线受电组件（601）、BMS能量管理组件（602）、磷酸铁锂或三元锂电池（603）、高效高密电源转换器（604）组成的磁共振非接触式充电系统；所述磁共振无线受电组件（601）由无线充电接收线盘（605）和无线充电接收控制器（606）组成，无线充电接收控制器（606）实现与无线充电发射控制器（607）的数据交互，无线充电发射控制器（607）连接有无线充电发射线盘（608）；所述通信总成（16）采用TCP/IP综合数据网络+光纤环网（1206）+无线AP网络（1207）相结合一体化网络通讯系统，其在炼焦炉顶两头各设置一个无线基站设备或在炼焦炉中间装煤塔位置安装一套WIFI通信基站，接入现场控制箱，在每个现场控制箱接入节点上安装双模WiFi无线基站设备，并用防水板状天线作为无线天线，实现焦炉测温与管理平台（12）中的数据监控中心的实时通信；所述焦炉直行测温机器人（15）由车体耐高温防护外壳（1）、核心控制单元（2）、伺服驱动单元（3）、辅助定位单元（4）、无线通信模块（5）、电源驱动模块（6）、安全避障模块（7）、直行测温模块（9）和机械抓取机构（10）组成，所述车体耐高温防护外壳（1）内安装核心控制单元（2），核心控制单元（2）通过无线AP网络（1207）、光纤环网（1206）、三层交换机（1205）与管理平台（12）上的数据监控中心交互连接；核心控制单元（2）包括高温工业控制器（201），高温工业控制器（201）通过控制电路连接有通信接口（202）、模拟量接口（203）和数字量接口（204）；所述伺服驱动单元（3）包括驱动电机（301）、刹车器（302）、减速机（303）、编码器（304）、联轴器（305）、驱动轮（306）和从动轮（307）；所述编码器（304）与核心控制单元（2）连接；所述驱动电机（301）安装在底盘支架（308）上，底盘支架（308）固定在车体耐高温防护外壳（1）的底部；所述驱动电机（301）通过减速机（303）、联轴器（305）传动连接驱动轮（306），驱动轮（306）传动