一种焦炉炉顶测温孔智能测温机器人及测温方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113618755A(43)申请公布日2021.11.09(21)申请号202111187910.1(22)申请日2021.10.12(71)申请人陕西祥瑞电气工程自动化有限公司地址710000陕西省西安市经开区凤城五路南侧富力广场3幢21901室(72)发明人李庆军(74)专利代理机构郑州智多谋知识产权代理事务所(特殊普通合伙)41170代理人李记辉(51)Int.Cl.B25J11/00(2006.01)G01K13/00(2021.01)权利要求书2页说明书7页附图9页(54)发明名称一种焦炉炉顶测温孔智能测温机器人及测温方法(57)摘要本发明公开了一种焦炉炉顶测温孔智能测温机器人及测温方法，属于机械手装置技术领域，包括下龙门横梁主体，下龙门横梁主体上方滑动安装有n形结构梁；n形结构梁沿长度方向等距间隔安装有多个机械测温组；机械手装置实现相对n形结构梁前后、左右、上下三个维度的移动进而定位伸向测温孔的炉盖，并通过左右旋炉盖、夹紧与松开炉盖完成开炉测温工作；下龙门横梁主体下侧两端部分别安装有调节下龙门横梁主体横向水平和纵向水平的平衡行走装置，平衡行走装置下端滑动配合安装有水平纵轨；本发明通过粗调和精调配合，可以实现自动化大区域循环测温，改变人工测温、人工换孔板调火的传统方式，可以高效、准确、安全的完成焦炉炉顶测温孔智能测温。CN113618755ACN113618755A权利要求书1/2页1.一种焦炉炉顶测温孔智能测温机器人，其特征在于，包括下龙门横梁主体，所述下龙门横梁主体上方沿长度方向通过安装组件滑动安装有n形结构梁，所述n形结构梁与下龙门横梁主体组合形成框架结构；所述n形结构梁沿长度方向等距间隔安装有多个机械测温组，所述机械测温组包括安装在n形结构梁宽度两侧的机械手装置，所述机械手装置上安装有测温仪；所述机械手装置实现相对n形结构梁前后、左右、上下三个维度的移动进而定位伸向测温孔的炉盖，并通过左右旋炉盖、夹紧与松开炉盖完成开炉测温工作；所述下龙门横梁主体下侧两端部分别安装有调节下龙门横梁主体横向水平和纵向水平的平衡行走装置，所述平衡行走装置下端滑动配合安装有水平纵轨，所述水平纵轨上沿长度方向安装有齿条，所述水平纵轨与齿条之间通过校直调节机构连接，保证齿条始终直线布置；所述平衡行走装置通过安装第一伺服电机组件与齿条配合工作。2.根据权利要求1所述的焦炉炉顶测温孔智能测温机器人，其特征在于，所述下龙门横梁主体包括U形结构底横梁和安装在U形结构底横梁上端的H形上横梁，所述H形上横梁下开口端连接形成内U形；所述H形上横梁的外侧对称安装有多对滑轮组。3.根据权利要求2所述的焦炉炉顶测温孔智能测温机器人，其特征在于，所述n形结构梁的内侧套装在下龙门横梁主体上，所述n形结构梁包括多个间隔设置的n形架，多个n形架通过多个内T形横梁连接为一体，多个内T形横梁的竖直部对称安装在n形架内侧的中部和底部配合形成内滑动通道，所述H形上横梁上的滑轮组分别配合安装在n形架中部的内滑动通道上侧和n形架底部的内滑动通道的上下侧。4.根据权利要求3所述的焦炉炉顶测温孔智能测温机器人，其特征在于，所述安装组件包括沿下龙门横梁主体长度方向安装的配合齿条，所述配合齿条凸出安装在H形上横梁的上开口端上方，所述n形结构梁的中部安装有第二伺服电机组，所述第二伺服电机组的输出端与配合齿条配合实现n形结构梁的滑动和定位。5.根据权利要求1所述的焦炉炉顶测温孔智能测温机器人，其特征在于，所述水平纵轨的截面为工字形，所述校直调节机构垂直工字形中部安装在水平纵轨上，所述校直调节机构包括沿着水平纵轨长度方向安装的多个螺纹轴套伸缩式齿条固定座；所述螺纹轴套伸缩式齿条固定座包括直径逐渐减小的三级变径杆，所述三级变径杆的中径杆和小径杆为螺杆，所述三级变径杆的大径杆上远离中径杆一端贯通设有安装齿条的安装槽；所述三级变径杆的中径杆上配合安装有调节轴套，所述三级变径杆的小径杆上配合安装有垫片和锁紧螺母。6.根据权利要求1‑5任一项所述的焦炉炉顶测温孔智能测温机器人，其特征在于，所述n形结构梁上方分别安装有多个照明系统和多个监控系统。7.根据权利要求6所述的一种焦炉炉顶测温孔智能测温机器人，其特征在于，所述机械手装置设置有八个。8.一种基于权利要求4‑7任一项所述的焦炉炉顶测温孔智能测温机器人的焦炉炉顶测温孔测温方法，其特征在于，首先设定基准坐标参考点，然后设定平衡行走装置前后运动方向为x轴方向，n形结构梁左右运动方向为y轴方向，n形结构梁上下运动方向为z轴方向；包括如下步骤：a．机器人安装调试：a1．x轴方向调试，控制系统给出x轴方向坐标指令，控制第一伺服电机组件与齿条配合2CN113618755A权利要求书2