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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111187887A(43)申请公布日2020.05.22(21)申请号201911298532.7(22)申请日2019.12.17(71)申请人凯斯炉业科技江苏有限公司地址213100江苏省常州市武进区湖塘镇东升、江村(城东工业园内)(72)发明人张牛山(74)专利代理机构常州市英诺创信专利代理事务所(普通合伙)32258代理人谢新萍(51)Int.Cl.C21D1/63(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称淬火槽工件淬火搬运机械手(57)摘要本发明涉及一种淬火槽工件淬火搬运机械手,包括电机;摆臂,摆臂的一端活动设置在电机的输出轴上,摆臂的另一端活动设置有用于夹取工件的夹具;摆动机构,摆动机构驱动摆臂顺时或逆时针发生摆动;转动机构,转动机构将电机输出轴的转动力传递给夹具;当摆动机构驱动摆臂摆动,转动机构驱动夹具相对于摆臂发生转动,将夹具处于竖直状态;通过摆动机构实现了摆臂的摆动,通过转动机构实现了夹具相对于摆臂角度的调整,将夹具相对于地面始终处于竖直状态,且转轴和电机的输出轴通过链条连接,防止了摆臂运动过程中夹具的晃动。CN111187887ACN111187887A权利要求书1/1页1.淬火槽工件淬火搬运机械手,其特征在于:包括电机(1);摆臂(2),所述摆臂(2)的一端活动设置在所述电机(1)的输出轴上,所述摆臂(2)的另一端活动设置有用于夹取工件的夹具(3);摆动机构(4),所述摆动机构(4)驱动所述摆臂(2)顺时或逆时针发生摆动;转动机构(5),所述转动机构(5)将所述电机(1)输出轴的转动力传递给所述夹具(3);当所述摆动机构(4)驱动所述摆臂(2)摆动,所述转动机构(5)驱动所述夹具(3)相对于所述摆臂(2)发生转动,将所述夹具(3)处于竖直状态。2.根据权利要求1所述的淬火槽工件淬火搬运机械手,其特征在于:所述摆臂(2)的端部固定设置有套筒(21),所述套筒(2)活动套设在所述电机(1)输出轴上,所述套筒(21)限制所述摆臂(2)沿所述电机(1)输出轴轴向运动,且不跟随所述电机(1)输出轴发生转动。3.根据权利要求1所述的淬火槽工件淬火搬运机械手,其特征在于:所述摆臂(2)另一端活动穿设有转轴(22),所述转轴(22)的端部与所述夹具(3)固定连接。4.根据权利要求2所述的淬火槽工件淬火搬运机械手,其特征在于:所述摆动机构(4)包括竖直设置在所述电机(1)上端面的柱体(41);所述柱体(41)上铰接有气缸(42)的一端,所述气缸(42)伸出端铰接有连接块(43),所述连接块(43)固定在摆臂(2)上;当所述气缸(42)工作,所述摆臂(2)以所述套筒(21)中心为圆心发生摆动。5.根据权利要求3所述的淬火槽工件淬火搬运机械手,其特征在于:所述转动机构(5)包括套定在所述电机(1)输出轴上的第一链轮(51),套定在所述转轴(22)上的第二链轮(52),连接所述第一链轮(51)、第二链轮(52)的链条(53);当所述第一链轮(51)跟随所述电机(1)输出轴转动,所述链条(53)带动所述第二链轮(52)转动,并将转动力传递给所述转轴(22),所述转轴(22)带动所述夹具(3)相对于所述摆臂(2)发生转动。2CN111187887A说明书1/3页淬火槽工件淬火搬运机械手技术领域[0001]本发明涉及对版一种机械手,具体是一种淬火槽工件淬火搬运机械手。背景技术[0002]淬火槽工件淬火搬运机械手是将工件由取件工位搬运至淬火槽内,常规的搬运方法是采用升降-平移的搬运方法,升降为了取工件,平移是为了将工件搬运至淬火槽内,这样就需要两轴运动才能实现工件的搬运;[0003]采用摆动的搬运方法只需要一轴运动便能实现工件的搬运,这种情况下便要夹具始终处于竖直状态,用于装卸工件,常规的方法是采用利用夹具的自重将夹具吊设在摆臂的端部,这样方法会导致摆臂运动时,夹具会发生小幅度的晃动,不能对工件进行精准的定位抓取;[0004]综上,如何将夹具始终处于竖直状态,且不随摆臂的运动而发生晃动成为了本公司研究人员急需解决的问题。发明内容[0005]本发明要解决的技术问题是:如何将夹具始终处于竖直状态,且不随摆臂的运动而发生晃动;[0006]为了解决上述技术问题,本发明采用如下技术方案:[0007]本发明是一种淬火槽工件淬火搬运机械手,包括电机;摆臂,摆臂的一端活动设置在电机的输出轴上,摆臂的另一端活动设置有用于夹取工件的夹具;摆动机构,摆动机构驱动摆臂顺时或逆时针发生摆动;转动机构,转动机构将电机输出轴的转动力传递给夹具;当摆动机构驱动摆臂摆动,转动机构驱动夹具相对于摆臂发生转动,将夹具处于竖直状态;[0008]摆臂的一端活动设置在电机输出轴