一种用于锅炉水冷壁检测的磁轮式爬壁机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113086044A(43)申请公布日2021.07.09(21)申请号202110451196.6(22)申请日2021.04.26(71)申请人彼合彼方机器人（天津）有限公司地址300401天津市北辰区联东优谷北方耀谷1期1-7号楼(72)发明人霍立强杨磊黄艳萍(74)专利代理机构北京同辉知识产权代理事务所(普通合伙)11357代理人何静(51)Int.Cl.B62D57/024(2006.01)G01D21/02(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图3页(54)发明名称一种用于锅炉水冷壁检测的磁轮式爬壁机器人(57)摘要本发明公开了一种用于锅炉水冷壁检测的磁轮式爬壁机器人，第一传动轮与第二传动轮之间通过第一同步带连接，第二传动轮与第三传动轮之间通过第二同步带连接，第二传动轴的左端依次与减速机和步进电机相连，其右侧机架上安装有检测模块，检测模块的右侧设有电池组，第一传动轴的左端连接有侧磁轮一，其右端依次连接有中间磁轮一和侧磁轮二，侧磁轮一、第一传动轮、中间磁轮一、侧磁轮二之间的连接轴上套设有弹簧，第三传动轴的右端连接有中间磁轮二，本发明整体结构简单，协调紧凑，质量轻，运行稳定，姿态调整灵活，可控性强且简单易操作，吸附性强，可靠性高，能够适应不同的作业曲面，越障能力好，工作效率高，成本低。CN113086044ACN113086044A权利要求书1/1页1.一种用于锅炉水冷壁检测的磁轮式爬壁机器人，其特征在于，包括机架，所述机架内侧由前至后依次架设有第一传动轴，第二传动轴和第三传动轴，所述第一传动轴，第二传动轴和第三传动轴上分别固接有第一传动轮，第二传动轮和第三传动轮，所述第一传动轮与第二传动轮之间通过第一同步带连接，所述第二传动轮与第三传动轮之间通过第二同步带连接，所述第二传动轴的左端依次与减速机和步进电机相连，所述步进电机由控制模块驱动，所述第二传动轴的右侧机架上安装有检测模块，所述检测模块的右侧设有电池组，所述第一传动轴的左端连接有侧磁轮一，其右端依次连接有中间磁轮一和侧磁轮二，所述侧磁轮一、第一传动轮、中间磁轮一、侧磁轮二之间的连接轴上套设有弹簧，所述第三传动轴的右端连接有中间磁轮二。2.根据权利要求1所述的一种用于锅炉水冷壁检测的磁轮式爬壁机器人，其特征在于，所述侧磁轮一与侧磁轮二结构相同，由同步带，同步带轮侧板一，径向充磁磁铁，同步带轮侧板二，光杆轴套依次组装而成。3.根据权利要求2所述的一种用于锅炉水冷壁检测的磁轮式爬壁机器人，其特征在于，所述中间磁轮一与中间磁轮二结构相同，由轮胎固定件，磁铁固定件一，轴向充磁磁铁一，轮毂，轴向充磁磁铁二，同步带，磁铁固定件二依次组装而成。4.根据权利要求3所述的一种用于锅炉水冷壁检测的磁轮式爬壁机器人，其特征在于，所述机架呈U型，由两侧垂直设置的钢板通过中间水平设置的若干钢条采用螺钉连接而成。5.根据权利要求4所述的一种用于锅炉水冷壁检测的磁轮式爬壁机器人，其特征在于，所述检测模块包括测厚仪和编码器，所述编码器为双编码器。6.根据权利要求5所述的一种用于锅炉水冷壁检测的磁轮式爬壁机器人，其特征在于，所述步进电机固定于机架左侧的密闭空间内。2CN113086044A说明书1/3页一种用于锅炉水冷壁检测的磁轮式爬壁机器人技术领域[0001]本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种用于锅炉水冷壁检测的磁轮式爬壁机器人。背景技术[0002]随着机器人技术的不断发展，很多情况下，人类适应不了的环境以及完成不了的任务，需要由一些特殊的机器人来完成。例如，以往传统的锅炉水冷壁检修方法，首先需要在锅炉内部受限空间内大面积搭设脚手架，或利用吊篮，对水冷壁高风险区域进行人工抽检，其工作环境相当恶劣，检修期间，难度大、进度慢、成本高。且锅炉水冷壁检修属于受限空间高处作业检修，其风险程度相当高，一旦发生高空坠落事件将会给当事人与企业造成严重的后果。因此，急需开发一种用于锅炉水冷壁检测的磁轮式爬壁机器人以解决上述技术问题。[0003]有鉴于此，特提出本发明。发明内容[0004]本发明的目的是提供一种用于锅炉水冷壁检测的磁轮式爬壁机器人，整体结构简单，协调紧凑，质量轻，运行稳定，姿态调整灵活，可控性强且简单易操作，吸附性强，可靠性高，能够在检测焊缝表层缺陷中代替传统的人工作业，并能够适应不同的作业曲面，越障能力好，工作效率高，成本低，具有广阔的应用前景，有利于推广应用。[0005]为了实现上述目的，本发明提供的一种用于锅炉水冷壁检测的磁轮式爬壁机器人，包括机架，所述机架内侧由前至后依次架设有第一传动轴，第二传动轴和第三传动轴，所述第一传动轴，第二传动轴和第三传动轴上分别固接有第一传动轮，第二传动轮和第三传动轮，所述第一传