磁隙轮式爬壁机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108297957A(43)申请公布日2018.07.20(21)申请号201810128129.9(22)申请日2018.02.08(71)申请人深圳市行知行机器人技术有限公司地址518000广东省深圳市宝安区石岩街道石龙社区德政路高科工业园4栋1楼B(72)发明人何凯李赳华方海涛耿永清陈浩汪兴潮周维蔡建楠(74)专利代理机构深圳中一联合知识产权代理有限公司44414代理人张全文(51)Int.Cl.B62D57/024(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图6页(54)发明名称磁隙轮式爬壁机器人(57)摘要本发明提供一种磁隙轮式爬壁机器人，其包括机架、行走驱动机构、吸附行走机构和清洗机构，清洗机构固定安装于机架的顶部；行走驱动机构包括第一减速电机、第一减速器、第一主动轴、第二减速电机、第二减速器和第二主动轴，第一减速电机和第一主动轴分别与第一减速器的输入端和输出端连接，第二减速电机和第二主动轴分别与第二减速器的输入端和输出端连接；吸附行走机构包括橡胶轮组、万向轮组和磁铁组件，磁铁组件安装于机架的下方，橡胶轮组和万向轮组分别设于机架相对两端部，万向轮组与机架固定，橡胶轮组包括与第一主动轴连接第一橡胶轮以及与第二主动轴连接的第二橡胶轮。本发明整体结构紧凑，可以实现轻量化设计。CN108297957ACN108297957A权利要求书1/2页1.一种磁隙轮式爬壁机器人，其特征在于：包括机架、行走驱动机构、吸附行走机构和清洗机构，所述清洗机构固定安装于所述机架的顶部；所述行走驱动机构包括第一减速电机、第一减速器、第一主动轴、第二减速电机、第二减速器和第二主动轴，所述第一减速电机和所述第一主动轴分别与所述第一减速器的输入端和输出端连接，所述第二减速电机和所述第二主动轴分别与所述第二减速器的输入端和输出端连接；所述吸附行走机构包括橡胶轮组、万向轮组和磁铁组件，所述磁铁组件安装于所述机架的下方，所述橡胶轮组和所述万向轮组分别设于所述机架相对两端部，所述万向轮组与所述机架固定，所述橡胶轮组包括与所述第一主动轴连接所述第一橡胶轮以及与所述第二主动轴连接的第二橡胶轮。2.根据权利要求1所述的磁隙轮式爬壁机器人，其特征在于：所述磁铁组件包括主吸附永磁组和副吸附永磁组，所述主吸附永磁组位于所述第一橡胶轮与所述第二橡胶轮之间，所述主吸附永磁组固定安装于所述第一减速器的底部和/或所述第二减速器的底部，所述副吸附永磁组固定安装于所述机架上靠近所述万向轮组的底部。3.根据权利要求2所述的磁隙轮式爬壁机器人，其特征在于：所述主吸附永磁组包括主永磁铁和主轭铁，所述主轭铁的顶部与所述第一减速器的底部和/或所述第二减速器的底部固定连接，所述主永磁铁固定于所述主轭铁的底部；所述副吸附永磁组包括副永磁铁和副轭铁，所述副轭铁的顶部与所述机架的底部固定连接，所述副永磁铁固定于所述副轭铁的底部。4.根据权利要求3所述的磁隙轮式爬壁机器人，其特征在于：所述主永磁铁呈梯形状结构，且梯形状结构的所述主永磁铁的顶部表面积大于其底部表面积。5.根据权利要求2所述的磁隙轮式爬壁机器人，其特征在于：所述万向轮组包括第一万向轮和第二万向轮，所述第一万向轮和所述第二万向轮分别固定于所述机架底座的两侧，所述副吸附永磁组位于所述第一万向轮与所述第二万向轮之间。6.根据权利要求1～5任一项所述的磁隙轮式爬壁机器人，其特征在于：所述清洗机构包括旋转驱动源、摆动臂和喷洗盘，所述旋转驱动源固定于所述机架的顶部，所述摆动臂的一端与所述旋转驱动源驱动连接，所述喷洗盘与所述摆动臂的另一端连接，且所述喷洗盘上设有喷嘴。7.根据权利要求6所述的磁隙轮式爬壁机器人，其特征在于：所述旋转驱动源包括第三减速电机和第三减速器，所述第三减速器固定于所述机架上，所述第一减速电机和所述摆动臂分别与所述第三减速器的输入端和输出端连接。8.根据权利要求7所述的磁隙轮式爬壁机器人，其特征在于：所述第三减速器上设有位于所述摆动臂下方并用于感应所述摆动臂的摆动角度的传感器，所述传感器与所述第三减速电机电性连接。9.根据权利要求7所述的磁隙轮式爬壁机器人，其特征在于：所述第一减速电机、所述第二减速电机和所述第三减速机均为减速直流电机，所述第一减速器、所述第二减速器和第三减速器均为蜗轮蜗杆减速器。10.根据权利要求1～5任一项所述的磁隙轮式爬壁机器人，其特征在于：所述机架包括第一侧板、第二侧板、中部连接轴、中部连接块和支撑安装板，所述第一侧板和所述第二侧2CN108297957A权利要求书2/2页板分别垂直固定连接于所述中部连接轴的两端，且所述第一侧板和所述第二侧板分别与所述第一减速器的外侧和所述第二减速器的外侧固定连接，所述中部连接块垂直固定连接于所述中