一种锅炉水冷壁管焊缝识别焊接方法.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115026483A(43)申请公布日2022.09.09(21)申请号202210903216.3B23K101/06(2006.01)(22)申请日2022.07.29(71)申请人哈尔滨科能熔敷科技股份有限公司地址150090黑龙江省哈尔滨市哈尔滨经开区南岗集中区红旗大街龙悦大厦1单元4层1号申请人江苏科能增材智造科技有限公司(72)发明人展乾薛祥成郭建双吝忠良周忆朱帅陆新邹大为孟玲雨张海峰刘忠博(74)专利代理机构天津易企创知识产权代理事务所(普通合伙)12242专利代理师黄彩荣(51)Int.Cl.B23K37/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页(54)发明名称一种锅炉水冷壁管焊缝识别焊接方法(57)摘要本发明提供了一种锅炉水冷壁管焊缝识别焊接方法，属于水冷壁管的技术领域，包括如下步骤：输入待焊接的圆管和鳍片的规格及材质作为原始数据；根据原始数据设置识别参数及安全阈值；轮廓扫描仪将目标点的图像传输至图像处理器；图像处理器将此图像提取为3D点云数据；3D点云处理器参照识别参数及安全阈值对3D点云数据进行提取计算，生成焊接位置点及焊枪角度；运动控制器使基座朝一个方向保持匀速运动至下一目标点；重复上述步骤10次，3D点云处理器可以得到10个目标点处的焊接位置点及焊枪角度，并由此生成焊枪路径数据；3D点云处理器将焊枪路径数据发送给运动控制器；打开焊枪，运动控制器根据焊枪路径数据控制焊枪移动并完成此条焊缝的焊接。CN115026483ACN115026483A权利要求书1/1页1.一种锅炉水冷壁管焊缝识别焊接方法，其特征在于，包括如下步骤：S1:在3D点云处理器内输入待焊接的圆管和鳍片的规格及材质作为原始数据；S2:3D点云处理器根据原始数据设置识别参数及安全阈值；S3:将轮廓扫描仪和焊枪均固定于基座上；S4:将基座移动至空间轨道上的初始位置；S5:轮廓扫描仪将目标点的图像传输至图像处理器；S6:图像处理器将此图像提取为3D点云数据，并发送给3D点云处理器；S7:3D点云处理器参照识别参数及安全阈值对3D点云数据进行提取计算，生成焊接位置点及焊枪角度；S8:运动控制器使基座朝一个方向保持匀速运动至下一目标点；S9:重复S5至S8步骤10次，3D点云处理器可以得到10个目标点处的焊接位置点及焊枪角度，并由此生成焊枪路径数据；S10：3D点云处理器将焊枪路径数据发送给运动控制器；S11：打开焊枪，运动控制器根据焊枪路径数据控制焊枪移动并完成此条焊缝的焊接。2.根据权利要求1所述的锅炉水冷壁管焊缝识别焊接方法，其特征在于，步骤11后还包括：S12:关闭焊枪，通过运动控制器使基座运动方向改变为另一方向；S13:删除运动控制器中上一条焊枪路径数据；S14:重复S5至S11步骤，完成下一条焊缝的焊接。3.根据权利要求2所述的锅炉水冷壁管焊缝识别焊接方法，其特征在于，步骤14后还包括：S15:重复S12至S14步骤，直到所有焊缝焊接完毕。2CN115026483A说明书1/3页一种锅炉水冷壁管焊缝识别焊接方法技术领域[0001]本发明属于水冷壁管的技术领域，尤其是涉及一种锅炉水冷壁管焊缝识别焊接方法。背景技术[0002]水冷壁做为锅炉主要核心部件之一，是锅炉的主要受热部分，它由数排钢管组成，分布于锅炉炉膛的四周。水冷壁管排有直管和弯管两种类型，在生产过程中直管可以采用自动焊的方式，而弯管部分由于弯曲度不同，无法采用标准的设备进行自动焊，因此主要由人工进行拼接焊，而焊接质量由工人焊接水平来决定，因此焊接质量无法得到有效的保障，且管控成本高、效率低。发明内容[0003]有鉴于此，本发明旨在提出一种锅炉水冷壁管焊缝识别焊接方法，以缓解上述的技术问题。[0004]为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：[0005]一种锅炉水冷壁管焊缝识别焊接方法，包括如下步骤：[0006]S1:在3D点云处理器内输入待焊接的圆管和鳍片的规格及材质作为原始数据；[0007]S2:3D点云处理器根据原始数据设置识别参数及安全阈值；[0008]S3:将轮廓扫描仪和焊枪均固定于基座上；[0009]S4:将基座移动至空间轨道上的初始位置；[0010]S5:轮廓扫描仪将目标点的图像传输至图像处理器；[0011]S6:图像处理器将此图像提取为3D点云数据，并发送给3D点云处理器；[0012]S7:3D点云处理器参照识别参数及安全阈值对3D点云数据进行提取计算，生成焊接位置点及焊枪角度；[0013]S8:运动控制器使基座朝一个方向保持匀速运动至下一目标点；[0014]S9:重复S5至S8步骤10次，3D点云处理器可以得到10个目标点处的焊接位置点及焊枪角度，并由此生成焊枪路径数据；[0015]S10