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(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115889231A(43)申请公布日2023.04.04(21)申请号202211419952.8(22)申请日2022.11.14(71)申请人河北省机电一体化中试基地有限公司地址050081河北省石家庄市桥西区友谊南大街46号(72)发明人张震于浩王任赵东哲李强刘申张雷邓菲王勇庞增拴程豪(51)Int.Cl.B07C5/34(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图7页(54)发明名称一种玻璃瓶制瓶机柔性卸瓶转运装置及方法(57)摘要一种玻璃瓶制瓶机柔性卸瓶转运装置及方法,包括上端工作台、多轴机械臂、下端工作台、固定底座、输送带、缺陷产品分类收纳盒;首先多轴机械臂带动上端工作台移动到退火炉卸瓶位置,通过上端工作台中的集成定位块和压力传感器的柔性机械爪,完成玻璃瓶的柔性卸瓶工作;之后多轴机械臂带动上端工作台移动到下端检测位,通过组合上、下端工作台中的检测装置再配合本发明所提出的质量检测方法,来完成玻璃瓶的质检工作;最后根据检测结果,多轴机械臂将玻璃瓶按类型进行转运;通过本发明可以达到降低转运设备的占地面积,避免玻璃瓶在卸瓶过程中受损,提高玻璃瓶的质检速度,提高生产线卸瓶转运效率的目的。CN115889231ACN115889231A权利要求书1/2页1.一种玻璃瓶制瓶机柔性卸瓶转运装置,其特征在于,包括:上端工作台(1),多轴机械臂(2),下端工作台(3),固定底座(4),输送带(5),缺陷产品分类收纳盒(6),制瓶机退火炉(7),玻璃瓶(8);所述上端工作台(1),包括装置固定平台(1‑1),下端直线运动机构(1‑2),回转机构(1‑3),转臂(1‑4),旋转机构(1‑5),两侧直线运动机构(1‑6),柔性机械爪(1‑7),拍摄背景板(1‑8),传感器安装板(1‑9),RGB相机(1‑10),玻璃厚度检测仪(1‑11),接触式位移传感器(1‑12);所述多轴机械臂(2),包括能搭载上端工作台以指定的空间姿态沿XYZ轴做线性移动的四轴及以上多轴机械臂中的任意一种,其末端连接执行机构,其机身固定在固定底座(4)上;所述下端工作台(3),包括传感器安装板(3‑1),拍摄背景板(3‑2),RGB相机(3‑3),接触式位移传感器(3‑4)。2.根据权利要求1所述的一种玻璃瓶制瓶机柔性卸瓶转运装置,其特征在于所述装置固定平台(1‑1)的顶端法兰与机械臂末端连接,其底端通过螺栓安装下端直线运动机构(1‑2),其两侧通过螺栓固定旋转机构(1‑3);转臂(1‑4)通过螺栓固定在回转机构(1‑3)的运动输出端,旋转机构(1‑5)通过螺栓固定在下端直线运动机构(1‑2)运动输出端上;两侧直线移动机构(1‑6)通过螺栓固定在转臂(1‑4)上,柔性机械爪(1‑7)通过螺栓固定在旋转机构(1‑3)的运动输出端;拍摄背景板(1‑8)和传感器安装板(1‑9)分别通过螺栓固定在左右两侧的直线移动机构(1‑6)上;RGB相机(1‑10)和玻璃厚度检测仪(1‑11)通过螺栓固定在传感器安装板(1‑9)上。3.根据权利要求2所述的一种玻璃瓶制瓶机柔性卸瓶转运装置,其特征在于,所述柔性机械爪(1‑7)包含两爪及以上的全部类型,在所述柔性机械爪的每个爪子内侧安装有定位块(1‑7‑1),轴心安装有接触式位移传感器(1‑12),在每个定位块(1‑7‑1)底端的夹取部位装有接触式压力传感器(1‑7‑2)。4.根据权利要求1所述的一种玻璃瓶制瓶机柔性卸瓶转运装置,其特征在于所述传感器安装板(3‑1)通过螺栓固定在固定底座(4)上,拍摄背景板(3‑2)、RGB相机(3‑3)和接触式位移传感器(3‑4)安装在传感器安装板(3‑1)上。5.一种玻璃瓶制瓶机柔性卸瓶转运方法,其特征在于,所述方法包括如下步骤:步骤a,完成玻璃瓶卸瓶工作:多轴机械臂(2)带动上端工作台(1)运动到制瓶机退火炉(7)的卸瓶位置,完成玻璃瓶(8)的柔性卸瓶工作;步骤b,玻璃瓶内外部高度和底部厚度偏差计算:多轴机械臂(2)带动上端工作台(1),运动到下端工作台(3)重合的检测位置,使玻璃瓶(8)对准并进入拍摄背景板(3‑2)上的第一个孔位,通过接触式压力传感器(1‑7‑2)与接触式位移传感器(3‑4)配合,完成玻璃瓶(8)内外部高度和底部厚度偏差计算工作;步骤c,玻璃瓶侧面厚度值计算:上端工作台(1)与下端工作台(3)在拍摄背景板(3‑2)上的第二个孔位位置上,直线移动机构(1‑6)带动玻璃厚度检测仪(1‑11)依次测量玻璃瓶(8)上等间隔5点的厚度值,通过计算厚度平均值来完成玻璃瓶侧(8)面厚度值估计;步骤d,玻璃瓶底面、侧表面缺陷检测及侧面轮廓制造偏差计算:在下端工作台(3)的检测位置上,通过多轴机械臂(2)带动上端工作台(1)向拍摄