一种锅炉圆管焊接定位方法及终端.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115971742A(43)申请公布日2023.04.18(21)申请号202310129170.9(22)申请日2023.02.17(71)申请人福建省特种设备检验研究院地址350000福建省福州市仓山区卢滨路370号(72)发明人陈照春黄春榕林娟许文倩黄栋林景彩(74)专利代理机构福州市博深专利事务所(普通合伙)35214专利代理师柯玉珊(51)Int.Cl.B23K37/00(2006.01)B25J9/16(2006.01)B23K101/06(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图1页(54)发明名称一种锅炉圆管焊接定位方法及终端(57)摘要本发明提供了一种锅炉圆管焊接定位方法及终端，控制激光扫描装置沿圆管预设排布方向移动，获取扫描数据；根据圆管识别阈值在所述扫描数据中确认圆管对应的线扫信息；根据所述线扫信息确定所述圆管的圆心位置；根据所述圆心位置调整焊接机器人的焊接中心位置并进行焊接作业；本发明通过激光扫描进行定位并且沿预设的排布方向进行扫描，则一次只扫描一个方向上的圆管位置，实现逐层扫描，增加了对圆管定位的精确性，并且根据确定的圆管的圆心位置调整机器人的焊接中心位置，保证了焊接位置和圆管位置的对应，通过圆心计算出圆弧的位置也提高了对圆管进行定位的效率。CN115971742ACN115971742A权利要求书1/2页1.一种锅炉圆管焊接定位方法，其特征在于，包括步骤：控制激光扫描装置沿圆管预设排布方向移动，获取扫描数据；根据圆管识别阈值在所述扫描数据中确认圆管对应的线扫信息；根据所述线扫信息确定所述圆管的圆心位置；根据所述圆心位置调整焊接机器人的焊接中心位置并进行焊接作业。2.根据权利要求1所述的一种锅炉圆管焊接定位方法，其特征在于，所述根据圆管识别阈值在所述扫描数据中确认圆管对应的线扫信息包括：根据第一圆管识别阈值确认单个圆管对应的线扫信息；根据第二圆管识别阈值确认当前扫描圆管是否为预设排布方向上的末位圆管，若是，则重置激光扫描装置之后扫描预设排布方向上的下一排圆管。3.根据权利要求1所述的一种锅炉圆管焊接定位方法，其特征在于，所述根据圆管识别阈值在所述扫描数据中确认圆管对应的线扫信息包括：获取所述扫描数据中的扫描点以及每一所述扫描点的坐标值；若所述坐标值大于所述识别阈值的扫描点的个数达到第一预设值，则开始记录所述圆管对应的线扫信息，直至出现所述坐标值小于所述识别阈值的扫描点时记录线扫信息；所述线扫信息包括线扫标识和线扫长度。4.根据权利要求3所述的一种锅炉圆管焊接定位方法，其特征在于，所述根据所述线扫信息确定所述圆管的圆心位置包括：获取最长的最大线扫长度以及最小的最小线扫长度；根据所述最大线扫长度的起始坐标值和终止坐标值以及所述最小线扫长度的起始坐标值和终止坐标值的平均值得到所述圆心位置的坐标值。5.根据权利要求2所述的一种锅炉圆管焊接定位方法，其特征在于，所述根据所述圆心位置调整焊接机器人的焊接中心位置并进行焊接作业还包括：根据扫描方向上下一圆管的圆心位置设置所述焊接机器人的移动路径。6.一种锅炉圆管焊接定位终端，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：控制激光扫描装置沿圆管预设排布方向移动，获取扫描数据；根据圆管识别阈值以及所述扫描数据确认圆管对应的线扫信息；根据所述线扫信息确定所述圆管的圆心位置；根据所述圆心位置调整焊接机器人的焊接中心位置并进行焊接作业。7.根据权利要求6所述的一种锅炉圆管焊接定位终端，其特征在于，所述根据圆管识别阈值在所述扫描数据中确认圆管对应的线扫信息包括：根据第一圆管识别阈值确认单个圆管对应的线扫信息；根据第二圆管识别阈值确认当前扫描圆管是否为预设排布方向上的末位圆管，若是，则重置激光扫描装置之后扫描预设排布方向上的下一排圆管。8.根据权利要求6所述的一种锅炉圆管焊接定位终端，其特征在于，所述根据圆管识别阈值在所述扫描数据中确认圆管对应的线扫信息包括：获取所述扫描数据中的扫描点以及每一所述扫描点的坐标值；若所述坐标值大于所述识别阈值的扫描点的个数达到第一预设值，则开始记录所述圆2CN115971742A权利要求书2/2页管对应的线扫信息，直至出现所述坐标值小于所述识别阈值的扫描点时记录线扫信息；所述线扫信息包括线扫标识和线扫长度。9.根据权利要求8所述的一种锅炉圆管焊接定位终端，其特征在于，所述根据所述线扫信息确定所述圆管的圆心位置包括：获取最长的最大线扫长度以及最小的最小线扫长度；根据所述最大线扫长度的起始坐标值和终止坐标值以及所述最小线扫长度的起始坐标值和终止坐标值的平均值得到所述圆心位置的坐标值。10.根据权利要求7所述的一种锅