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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN108121948A(43)申请公布日2018.06.05(21)申请号201711220986.3G06T17/00(2006.01)(22)申请日2017.11.28(30)优先权数据1051393032016.11.29TW1061172502017.05.24TW(71)申请人帷享科技有限公司地址中国台湾新北市中和区中正路716号17楼(72)发明人徐子建游凯杰(74)专利代理机构北京派特恩知识产权代理有限公司11270代理人康艳青姚开丽(51)Int.Cl.G06K9/00(2006.01)G06K9/32(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图22页(54)发明名称车用影像处理方法及其系统(57)摘要本发明提供一种车用影像处理方法,该车用影像处理方法包含光流移动补偿步骤、物体检测演算步骤、警示范围判断步骤及3D建模步骤。光流移动补偿步骤运用移动补偿机制来排除背景光流且获得物体光流影像,物体检测演算步骤配合警示范围判断步骤将物体光流影像做投影后进行精确运算更新,借此有效提升精确度。3D建模步骤则有效改善传统弯曲现象。CN108121948ACN108121948A权利要求书1/2页1.一种车用影像处理方法,其特征在于,包含:光流移动补偿步骤,运用影像区隔出左右半边的平均光流值进行判断,以移动补偿方式排除非物体的背景光流影像且获得物体光流影像;物体检测演算步骤,将该物体光流影像进行水平投影得到水平投影区块,并对照该水平投影区块反投影来得到物体区块;警示范围判断步骤,根据警示范围对照该物体光流影像的垂直轮廓影像,比对该物体区块与该垂直轮廓影像后形成更新物体区块;以及3D建模步骤,利用该更新物体区块进行3D建模产生障碍物模型,再以该障碍物模型结合进入3D环景视窗。2.如权利要求1所述的车用影像处理方法,其中该3D建模步骤中的该3D环景视窗虚拟呈开口碗状。3.如权利要求1所述的车用影像处理方法,其中该警示范围判断步骤可去除该更新物体区块周边的多数个杂像。4.一种应用于权利要求1所述的车用影像处理方法的车用影像处理系统,其特征在于,包括:车辆;电脑,安装于所述车辆上;多数个摄影镜头,安装于该车辆上且都与该电脑连接;以及显示器,安装于该车辆上且呈现该3D环景视窗中的该障碍物模型。5.一种车用影像处理方法,其特征在于,包含:光流移动补偿步骤,运用影像区隔出左右半边的平均光流值进行判断,以移动补偿方式排除非物体的背景光流影像且获得物体光流影像;物体检测演算步骤,将该物体光流影像进行水平投影得到水平投影区块,并对照该水平投影区块反投影来得到物体区块;以及警示范围判断步骤,根据警示范围对照该物体光流影像的垂直轮廓影像,比对该物体区块与该垂直轮廓影像后形成更新物体区块,当该警示范围重叠该更新物体区块时进行警示。6.如权利要求5所述的车用影像处理方法,另包含警示范围定义步骤,该警示范围定义步骤会虚拟建立呈梯形的该警示范围。7.如权利要求5所述的车用影像处理方法,另包含障碍物检测范围定义步骤,该障碍物检测范围定义步骤会根据该影像虚拟建立障碍物检测范围。8.如权利要求7所述的车用影像处理方法,另包含追踪范围定义步骤,该追踪范围定义步骤会根据该影像虚拟建立追踪范围,该追踪范围围绕在该障碍物检测范围之外,且该障碍物检测范围围绕在该警示范围之外。9.如权利要求7所述的车用影像处理方法,该光流移动补偿步骤将该障碍物检测范围内的该影像区分为左右半边进行判断。10.一种应用于权利要求5所述的车用影像处理方法的车用影像处理系统,其特征在于包括:车辆;2CN108121948A权利要求书2/2页电脑,安装于该车辆上;摄影镜头,安装于该车辆上且与该电脑连接;以及警示器,安装于该车辆上且于该警示范围重叠该更新物体区块时进行警示。11.一种车用影像处理方法,其特征在于,包含:光流移动补偿步骤,运用影像区隔出左右半边的平均光流值进行判断,以移动补偿方式排除非物体的背景光流影像且获得物体光流影像;物体检测演算步骤,将该物体光流影像进行水平投影得到水平投影区块,并对照该水平投影区块反投影来得到物体区块;以及警示范围判断步骤,根据该物体区块作为是否警示的判断根据。12.如权利要求11所述的车用影像处理方法,另包含障碍物检测范围定义步骤,该障碍物检测范围定义步骤会根据该影像虚拟建立障碍物检测范围。13.如权利要求12所述的车用影像处理方法,该障碍物检测范围定义步骤将该物体区块往外扩充到扩充区块,再将该物体区块与该扩充区块之间的若干噪声及颜色信息去除,借以形成分割明确清楚的该障碍物检测范围。3CN108121948A说明书1/7页车用影像处理方法及其系统技术领域[0001]本发明是关于一种影像处