一种自动驾驶车辆车道变换控制方法及装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109878523A(43)申请公布日2019.06.14(21)申请号201910174850.6(22)申请日2019.03.08(71)申请人北京领骏科技有限公司地址100094北京市海淀区知春路63号51号楼十三层1310、1311(72)发明人陈灿平杨文利李冰冰(74)专利代理机构北京华沛德权律师事务所11302代理人修雪静(51)Int.Cl.B60W30/18(2012.01)权利要求书2页说明书13页附图5页(54)发明名称一种自动驾驶车辆车道变换控制方法及装置(57)摘要本发明公开了一种自动驾驶车辆车道变换控制方法及装置，其中方法包括：获得用户的换道需求指令，所述换道需求指令用于指示需要将车辆从当前车道向左切换车道或向右切换车道；根据所述换道需求指令，获得所述车辆当前的第一交通状况数据；根据所述车辆当前的交通路况数据，判断按照所述换道需求指令切换车道是否满足切换车道的安全条件；如满足所述切换车道的安全条件，则控制所述车辆按照所述换道需求指令进行车道切换；如不满足所述切换车道的安全条件，则控制所述车辆当前不执行所述换道需求指令。本发明引入用户的人车交互判断，通过用户判断与自动判断提高了每一次换道决策的准确性和安全性，扩大了自动驾驶变道决策的适用环境。CN109878523ACN109878523A权利要求书1/2页1.一种自动驾驶车辆车道变换控制方法，其特征在于，包括：获得用户的换道需求指令，所述换道需求指令用于指示需要将车辆从当前车道向左切换车道或向右切换车道；根据所述换道需求指令，获得所述车辆当前的第一交通状况数据；根据所述车辆当前的交通路况数据，判断按照所述换道需求指令切换车道是否满足切换车道的安全条件；如满足所述切换车道的安全条件，则控制所述车辆按照所述换道需求指令进行车道切换；如不满足所述切换车道的安全条件，则控制所述车辆当前不执行所述换道需求指令。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得用户的换道需求指令，包括：获得用户直接指示的第一换道需求指令。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得用户的换道需求指令，包括：获取所述车辆当前的第二交通状况数据，判断是否具有换道动机；若所述车辆具有换道动机，则生成换道请求信息并向用户进行展示，所述换道请求信息用于请求将车辆从当前车道向左切换车道或向右切换车道；获得用户根据所述换道请求信息反馈的第二换道需求指令，所述第二换道需求指令用于表示同意所述换道请求信息。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述若所述车辆具有换道动机，则生成换道请求信息并向用户进行展示，包括：当所述车辆具有换道动机，判断当前是否处于惩罚阶段内，其中，所述车辆在所述惩罚阶段中不生成换道请求信息；若未处于惩罚阶段内，则生成换道请求信息并向用户进行展示。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获得用户根据所述换道请求信息反馈的第二换道需求指令，包括：将所述换道请求信息在预设的第一时段内向用户进行展示；在预设的第三时段内接收用户输入的第二换道需求指令。6.根据权利要求3-5任一所述的方法，其特征在于，所述若所述车辆具有换道动机，则生成换道请求信息并向用户进行展示之后，还包括：获得用户根据所述换道请求信息反馈的拒绝指令，所述拒绝指令用于表示拒绝所述换道请求信息；根据所述拒绝指令，启动时长为第二时段的惩罚阶段，其中，所述车辆在所述惩罚阶段中不生成换道请求信息。7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获得用户根据所述换道请求信息反馈的第二换道需求指令，包括：将所述换道请求信息在预设的第一时段内向用户进行展示；当在预设的第三时段内未接收到用户触发的指示时，生成第二换道需求指令。8.一种自动驾驶车辆车道变换控制装置，其特征在于，包括：指令接收模块，用于获得用户的换道需求指令，所述换道需求指令用于指示需要将车辆从当前车道向左切换车道或向右切换车道；2CN109878523A权利要求书2/2页交通状况数据获取模块，用于根据所述换道需求指令，获得所述车辆当前的第一交通状况数据；安全判断模块，用于根据所述车辆当前的交通路况数据，判断按照所述换道需求指令切换车道是否满足切换车道的安全条件；第一换道控制模块，用于如满足所述切换车道的安全条件，则控制所述车辆按照所述换道需求指令进行车道切换；第二换道控制模块，用于如不满足所述切换车道的安全条件，则控制所述车辆当前不执行所述换道需求指令。9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述指令接收模块，还用于：获得用户直接指示的第一换道需求指令。10.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述指令接收模块，还用于：获取所述车辆当前的第二交通状况数据，判断是否具有换道动机