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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN105904107A(43)申请公布日2016.08.31(21)申请号201610256146.1B25J13/08(2006.01)(22)申请日2016.04.21B25J19/02(2006.01)(71)申请人大族激光科技产业集团股份有限公司地址518000广东省深圳市南山区高新技术园北区新西路9号大族激光大厦申请人深圳市大族电机科技有限公司(72)发明人闫静李玉廷王光能舒远李人杰高云峰(74)专利代理机构广州华进联合专利商标代理有限公司44224代理人余哲玮(51)Int.Cl.B23K26/70(2014.01)B23K26/362(2014.01)权利要求书2页说明书6页附图3页(54)发明名称移动机器人激光打标系统及激光打标方法(57)摘要本发明涉及一种移动机器人激光打标系统,用于对工件进行激光打标,包括移动机器人及与所述移动机器人通信连接的第一面阵成像CCD相机;所述第一面阵成像CCD相机与所述移动机器人相独立;所述移动机器人包括:移动机构;机械臂,设置于所述移动机构上;用于产生激光的激光打标机构,设置于所述机械臂的末端;第二面阵成像CCD相机,设置于所述机械臂的末端,并位于所述激光打标机构的一侧;及,微型投影仪,设置于所述机械臂的末端。同时还提供了一种激光打标方法。上述移动机器人激光打标系统及采用该移动机器人激光打标系统,其可降低对工件进行多面打标对人力物力成本的高需求,实现了二维/三维打标的自动化,并且能够提高打标的准确性和一致性。CN105904107ACN105904107A权利要求书1/2页1.一种移动机器人激光打标系统,用于对工件进行激光打标,其特征在于,包括移动机器人及与所述移动机器人通信连接的第一面阵成像CCD相机;所述第一面阵成像CCD相机与所述移动机器人相独立;所述移动机器人包括:移动机构;机械臂,设置于所述移动机构上;用于产生激光的激光打标机构,设置于所述机械臂的末端;第二面阵成像CCD相机,设置于所述机械臂的末端,并位于所述激光打标机构的一侧;及微型投影仪,设置于所述机械臂的末端。2.一种激光打标方法,采用如权利要求1所述的移动机器人激光打标系统对工件进行打标,其特征在于,包括以下步骤:通过所述第一面阵成像CCD相机对所述工件进行成像,得到工件的外形轮廓信息;根据所述外形轮廓信息选定所述移动机器人的多个粗略的定位点,并根据多个粗略的定位点规划所述移动机器人粗略的运动轨迹;当所述移动机器人运动至所述粗略的定位点时,所述第二面阵成像CCD相机对所述工件相对移动机器人的当前位置进行成像,并逐步调整所述机械臂使得所述第二面阵成像CCD相机的成像中心点与所述工件当前位置的中心点重合,以完成所述定位点的精确定位;所述微型投影仪将需被标记的图案或形状投影至所述工件的表面上,所述第二面阵成像CCD相机对投影图案进行成像,并得到工件表面的三维信息;根据所述工件表面的三维信息对所述工件进行打标。3.根据权利要求2所述的激光打标方法,其特征在于,所述通过所述第一面阵成像CCD相机对所述工件进行成像,得到工件的外形轮廓信息的步骤之前,还包括以下步骤:对所述移动机器人的运动坐标系与所述第一面阵成像CCD相机的像素坐标系及所述第二面阵成像CCD相机的像素坐标系统一至同一坐标系。4.根据权利要求3所述的激光打标方法,其特征在于,所述对所述移动机器人的运动坐标系与所述第一面阵成像CCD相机的像素坐标系及所述第二面阵成像CCD相机的像素坐标系标定并统一至同一坐标系的步骤具体为:将所述移动机器人的运动坐标系与所述第一面阵成像CCD相机的像素坐标系相统一至同一坐标系;将所述移动机器人的运动坐标系与所述第二面阵成像CCD相机的像素坐标系相统一至同一坐标系。5.根据权利要求3所述的激光打标方法,其特征在于,所述将所述移动机器人的运动坐标系与所述第一面阵成像CCD相机的像素坐标系相统一至同一坐标系的步骤具体为:将棋盘格标定板至于所述移动机器人的工作区域内,以所述棋盘格标定板的棋盘格中心点为坐标原点建立所述移动机器人的运动坐标系,得到所述棋盘格标定板的角点在所述运动坐标系内的坐标;通过所述第一面阵成像CCD相机对所述棋盘格标定板进行成像,并对成像图像进行处理,以所述棋盘格标定板的棋盘格中心点为坐标原点,建立所述第一面阵成像CCD相机的像素坐标系,得到所述棋盘格标定板的角点在所述第一面阵成像CCD相机的像素坐标系内的2CN105904107A权利要求书2/2页坐标;由所述棋盘格标定板的角点在所述运动坐标系内的坐标及在所述第一面阵成像CCD相机的像素坐标系内的坐标,建立所述第一面阵成像CCD相机的像素坐标系换算成所述运动坐标系的换算矩阵。6.根据权利要求5