点云数据的分割与分类.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114119625A(43)申请公布日2022.03.01(21)申请号202111008027.1G06K9/62(2022.01)(22)申请日2021.08.30G06N3/04(2006.01)G06N3/08(2006.01)(30)优先权数据G01S7/41(2006.01)17/009,0402020.09.01USG01S13/88(2006.01)(71)申请人福特全球技术公司地址美国密歇根州迪尔伯恩市(72)发明人马科斯·保罗·杰拉尔多卡斯特罗金锋金尼什·简(74)专利代理机构北京连和连知识产权代理有限公司11278代理人刘小峰李红萧(51)Int.Cl.G06T7/11(2017.01)G06V10/764(2022.01)G06V10/82(2022.01)权利要求书1页说明书9页附图6页(54)发明名称点云数据的分割与分类(57)摘要本公开提供“点云数据的分割与分类”。一种系统可包括计算机，所述计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储可由所述处理器执行以接收点云数据的指令。所述指令还包括用于基于所述点云数据来生成多个特征图的指令，所述多个特征图中的每个特征图对应于所述点云数据的参数。所述指令还包括用于将所述多个特征图聚合成经聚合特征图的指令。所述指令还包括用于基于所述经聚合特征图经由前馈神经网络生成分割输出或分类输出中的至少一者的指令。CN114119625ACN114119625A权利要求书1/1页1.一种系统，其包括计算机，所述计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储指令，所述指令能够由所述处理器执行以：接收点云数据；基于所述点云数据来生成多个特征图，所述多个特征图中的每个特征图对应于所述点云数据的参数；将所述多个特征图聚合成经聚合特征图；以及基于所述经聚合特征图经由前馈神经网络生成分割输出或分类输出中的至少一者。2.如权利要求1所述的系统，其中所述前馈神经网络包括多层感知器。3.如权利要求1所述的系统，其中所述指令还包括用于基于所述分割输出或所述分类输出中的至少一者来操作车辆的指令。4.如权利要求1所述的系统，其中所述点云数据包括由车辆雷达传感器提供的雷达点云数据。5.如权利要求4所述的系统，其中所述雷达点云数据包括对应于单个雷达循环的雷达点云数据。6.如权利要求5所述的系统，其中所述指令还包括用于进行以下操作的指令：将第一滑动核操作应用于所述雷达点云数据以生成第一特征图；以及将第二滑动核操作应用于所述雷达点云数据以生成第二特征图，其中所述第二特征图不同于所述第一特征图。7.如权利要求6所述的系统，其中基于第一车辆的物理大小来确定第一滑动核操作的核，并且基于第二车辆的物理大小来确定第二滑动核操作的核，其中所述第二车辆不同于所述第一车辆。8.如权利要求1所述的系统，其中所述指令还包括用于进行以下操作的指令：将所述经聚合特征图展平；以及将所述展平的经聚合特征图与所述点云数据拼接。9.如权利要求1所述的系统，其中所述多个特征图在最大池化层处被聚合成所述经聚合特征图。10.如权利要求1所述的系统，其中所述前馈神经网络在所述分割输出内为所述点云数据内的每个点分配对象标签。2CN114119625A说明书1/9页点云数据的分割与分类技术领域[0001]本公开总体上涉及车辆传感器，并且更具体地涉及使用一个或多个神经网络进行雷达分类和/或雷达点云分割的系统和方法。背景技术[0002]各种传感器可以提供数据以识别车辆周围的物理(即，真实世界)环境中的对象。例如，诸如摄像机、激光雷达、雷达、超声波传感器等的传感器可以提供数据以识别对象。车辆计算机可以在环境中操作车辆时从传感器接收数据。发明内容[0003]一种系统包括计算机，所述计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储可由所述处理器执行以接收点云数据的指令。所述指令还包括用于基于所述点云数据来生成多个特征图的指令，所述多个特征图中的每个特征图对应于所述点云数据的参数。所述指令还包括用于将所述多个特征图聚合成经聚合特征图的指令。所述指令还包括用于基于所述经聚合特征图经由前馈神经网络生成分割输出或分类输出中的至少一者的指令。[0004]在其他特征中，所述前馈神经网络包括多层感知器。[0005]在其他特征中，所述指令还包括用于基于所述分割输出或所述分类输出中的至少一者来操作车辆的指令。[0006]在其他特征中，所述点云数据包括由车辆雷达传感器提供的雷达点云数据。[0007]在其他特征中，雷达点云数据包括对应于单个雷达循环的雷达点云数据。[0008]在其他特征中，所述指令还包括用于进行以下操作的指令：将第一滑动核操作(slidingkemeloperation)应用于所述雷达点云数据以生成第一特征