测量装置和自动跟踪方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN101852857A*(12)发明专利申请(10)申请公布号CNCN101852857101852857A(43)申请公布日2010.10.06(21)申请号201010143864.0(51)Int.Cl.(22)申请日2010.03.05G01S17/66(2006.01)G06T7/20(2006.01)(30)优先权数据2009-0811402009.03.30JP(71)申请人株式会社拓普康地址日本东京都(72)发明人大谷仁志熊谷薰(74)专利代理机构中国专利代理(香港)有限公司72001代理人臧霁晨李家麟权利要求书2页说明书10页附图6页(54)发明名称测量装置和自动跟踪方法(57)摘要本发明提供了测量装置，所述测量装置包括用于投射激光光束和用于接收来自由支撑部件所支撑的目标的反射光的第一摄像单元11、用于获取包括所述目标的图像并且具有比所述第一摄像单元的视场角更宽的视场角的第二摄像单元12、用于分别在水平方向上和在垂直方向上移动所述第一摄像单元和所述第二摄像单元的瞄准方向的驱动单元15和17、用于处理由所述第一摄像单元和由所述第二摄像单元得到的图像的图像处理单元24、以及用于控制所述驱动单元以便所述第一摄像单元和所述第二摄像单元基于由所述第一摄像单元得到的图像的图像处理以及基于由所述第二摄像单元得到的图像的图像处理而被指向所述目标的控制运算单元22，其中所述第一摄像单元的图像的图像处理是光点检测处理以从所述目标获得光点，其中所述第二摄像单元的图像的图像处理是与根据所述支撑部件的图像建立的模板图像的图像匹配，以及其中所述控制运算单元控制所述驱动单元以便基于所述光点检测处理的结果或者基于所述图像匹配的结果来执行所述目标的跟踪。CN108527ACN101852857ACCNN110185285701852858A权利要求书1/2页1.一种测量装置，所述测量装置包括用于投射激光光束和用于接收来自由支撑部件所支撑的目标的反射光的第一摄像单元、用于获取包括所述目标的图像并且具有比所述第一摄像单元的视场角更宽的视场角的第二摄像单元、用于分别在水平方向上和在垂直方向上移动所述第一摄像单元和所述第二摄像单元的瞄准方向的驱动单元、用于处理由所述第一摄像单元和由所述第二摄像单元得到的图像的图像处理单元、以及用于控制所述驱动单元以便所述第一摄像单元和所述第二摄像单元基于由所述第一摄像单元得到的图像的所述图像处理以及基于由所述第二摄像单元得到的图像的所述图像处理而被指向所述目标的控制运算单元，其中所述第一摄像单元的图像的图像处理是光点检测处理以从所述目标获得光点，其中所述第二摄像单元的图像的图像处理是与根据所述支撑部件的图像建立的模板图像的图像匹配，以及其中所述控制运算单元控制所述驱动单元以便基于所述光点检测处理的结果或者基于所述图像匹配的结果来执行所述目标的跟踪。2.一种测量装置，所述测量装置包括用于从光源接收光的第一摄像单元，所述光源是安装在支撑部件上的目标，用于获取包括所述目标的图像并且具有比所述第一摄像单元的视场角更宽的视场角的第二摄像单元、用于分别在水平方向上和在垂直方向上移动所述第一摄像单元和所述第二摄像单元的瞄准方向的驱动单元、用于执行由所述第一摄像单元和由所述第二摄像单元拍摄的图像的图像处理的图像处理单元、以及用于控制所述驱动单元以便所述第一摄像单元和所述第二摄像单元基于由所述第一摄像单元得到的图像的图像处理以及基于由所述第二摄像单元得到的图像的图像处理而被指向所述目标的控制运算单元，其中所述第一摄像单元的图像的图像处理是光点检测处理以从所述目标获得光点，其中所述第二摄像单元的图像的图像处理是与根据所述支撑部件的图像建立的模板图像的图像匹配，以及其中所述控制运算单元控制所述驱动单元以便基于所述光点检测处理的结果或者所述图像匹配的结果中的任何一个来执行所述目标的跟踪。3.根据权利要求1或2所述的测量装置，其特征在于，其中在所述光点检测处理和所述图像匹配的结果中所述光点检测处理的结果被获得的情况下，所述控制运算单元基于所述光点检测处理的结果控制跟踪。4.根据权利要求1或2所述的测量装置，其特征在于，其中在所述光点检测处理和所述图像匹配的结果中所述光点检测处理的结果没有被获得而所述图像匹配的结果被获得的情况下，所述控制运算单元基于所述图像匹配的结果控制跟踪。5.根据权利要求1或2所述的测量装置，其特征在于，其中所述模板图像是被建立的所述对象图像的一部分，以便至少两个或多个特征点被包括，其中从由所述第二摄像单元获取的图像中提取所述支撑部件的所述对象图像，并且进一步从所述对象图像中提取所述特征点。6.根据权利要求5所述的测量装置，其特征在于，其中响应于所述测量的距离的变化而更新所述模板图像