跟踪装置和跟踪方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110261867A(43)申请公布日2019.09.20(21)申请号201910170989.3(22)申请日2019.03.07(30)优先权数据2018-0439602018.03.12JP2018-2196032018.11.22JP(71)申请人松下知识产权经营株式会社地址日本大阪府(72)发明人阿部敬之四方英邦(74)专利代理机构北京市柳沈律师事务所11105代理人邸万奎(51)Int.Cl.G01S17/66(2006.01)G01S17/50(2006.01)G01S17/58(2006.01)权利要求书1页说明书12页附图11页(54)发明名称跟踪装置和跟踪方法(57)摘要跟踪装置包括：处理电路，求从目标反射了雷达波的反射波得到的点组数据的重心，确定重心的水平方向的位置，从点组数据的垂直方向和水平方向的至少1方向的分布判别目标的姿态，在确定的位置和判别的姿态满足规定的条件的情况下，分析目标的多普勒分布，判断目标的状态。CN110261867ACN110261867A权利要求书1/1页1.跟踪装置，包括：处理电路，求从目标反射了雷达波的反射波得到的点组数据的重心，确定所述重心的水平方向的位置，从所述点组数据的垂直方向和水平方向的至少1方向的分布判别所述目标的姿态，在确定的所述位置和判别的所述姿态满足规定的条件的情况下，分析所述目标的多普勒分布，判断所述目标的状态。2.如权利要求1所述的跟踪装置，所述处理电路从所述反射波中扣除事先测量的静止的反射物的影响。3.如权利要求1所述的跟踪装置，所述处理电路学习所述目标的状态，用所述学习的结果分类所述目标的状态。4.如权利要求1所述的跟踪装置，所述目标的状态是所述目标的溺水状态或所述目标的跌倒状态。5.如权利要求1所述的跟踪装置，所述规定的条件是，在所述目标位于浴缸内，并且为坐下或躺下的状态后，将所述点组的垂直方向的位置下降的状态保持第1时间的条件。6.如权利要求1所述的跟踪装置，所述规定的条件是，从所述目标站立状态或坐下的状态起第2时间内所述点组的重心的垂直方向的位置变化，并且在第3时间的期间，所述目标未转移为站立状态或坐下的状态的条件。7.如权利要求1所述的跟踪装置，还包括：雷达装置，从所述目标上方发送所述雷达波。8.如权利要求1所述的跟踪装置，还包括：输出装置，在判断为所述处理电路为所述异常状态的情况下，示出所述异常状态。9.跟踪方法，包括以下步骤：求从目标反射了雷达波的反射波得到的点组数据的重心，确定所述重心的水平方向的位置，从所述点组数据的垂直方向和水平方向的至少1方向的分布判别所述目标的姿态，在确定的所述位置和判别的所述姿态满足规定的条件的情况下，分析所述目标的多普勒分布，判断所述目标的状态。2CN110261867A说明书1/12页跟踪装置和跟踪方法技术领域[0001]本发明涉及跟踪装置和跟踪方法。背景技术[0002]近年来，伴随少子老龄化和核心家人化，照看服务备受瞩目。照看服务是，对照看服务的管理者即老人的家人、年幼的孩子的父母通知独居的老人、双职工的年幼的孩子的生活状况的服务。[0003]作为可以适用于照看服务的技术的一例子，已知使用了激光雷达的对象物检测系统(专利文献1)。专利文献1中记载的对象物检测系统在各仰角中用激光雷达向水平方向扫描对象物，获取各仰角中的扫描数据。接着，通过将从事先获取的行人的各仰角中的扫描数据得到的特征量模型和获取的扫描数据进行比较，对象物检测系统判定对象物是否为行人。[0004]现有技术文献[0005]专利文献[0006]专利文献1：日本特开2015－114261号公报发明内容[0007]然而，在专利文献1所记载的对象物检测系统中，为了在各仰角中用激光雷达水平方向上扫描对象物，以与激光雷达和行人的距离或角度有关的每个指定的位置关系设置激光雷达。因此，由于设置多台激光雷达，有导入成本增大的趋势。[0008]本发明的一方式，有助于提供可以抑制雷达装置的设置台数的跟踪装置和跟踪方法。[0009]本发明的跟踪装置采用的结构包括：处理电路，求从目标反射了雷达波的反射波得到的点组数据的重心，确定所述重心的水平方向的位置，从所述点组数据的垂直方向和水平方向的至少1方向的分布判别所述目标的姿态，在确定的所述位置和判别的所述姿态满足规定的条件的情况下，分析所述目标的多普勒分布，判断所述目标的状态。[0010]再者，这些概括性的或具体的方式，可作为系统、装置、方法、集成电路、计算机程序、或存储介质来实现，也可以通过系统、装置、方法、集成电路、计算机程序和存储介质的任意的组合来实现。[0011]根据本发明，可以抑制雷达装置的设置台数。[0012]从说明书和附图中将清楚本