融合和切割用外科器械及相关方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局*CN103327922A*(12)发明专利申请(10)申请公布号(10)申请公布号CNCN103327922103327922A(43)申请公布日2013.09.25(21)申请号201280005049.5(51)Int.Cl.(22)申请日2012.02.12A61B18/14(2006.01)A61B17/285(2006.01)(30)优先权数据61/444,4002011.02.18US61/491,7192011.05.31US(85)PCT申请进入国家阶段日2013.07.10(86)PCT申请的申请数据PCT/US2012/0256442012.02.12(87)PCT申请的公布数据WO2012/112888EN2012.08.23(71)申请人直观外科手术操作公司地址美国加利福尼亚州(72)发明人S·E·曼宗L·科沃尔(74)专利代理机构北京纪凯知识产权代理有限公司11245代理人赵蓉民陆惠中权权利要求书3页利要求书3页说明书19页说明书19页附图13页附图13页(54)发明名称融合和切割用外科器械及相关方法(57)摘要外科器械可包括具有近端和远端的轴和肘节，所述肘节被连接于轴远端并被配置以连接于轴远端进行多自由度铰接。外科器械可进一步包括被肘节支持的端部执行器，其中端部执行器包括切割元件和夹爪，夹爪被配置以夹持组织和通过电外科能量融合组织。所述外科器械可被配置用于遥控操作的机器人外科系统，该机器人外科系统可包括被配置以接合从而致动外科器械的患者侧控制台和被配置以接收来自医生的输入从而控制外科器械致动的医生侧控制台。CN103327922ACN103279ACN103327922A权利要求书1/3页1.外科器械，包括：轴，其具有近端和远端；肘节，其连接于所述轴的远端，并被配置以多自由度铰接；和端部执行器，其被所述肘节支持，其中所述端部执行器包括切割元件和夹爪，所述夹爪被配置以夹持组织和融合组织。2.权利要求1所述的外科器械，进一步包括切割元件驱动组件，所述切割元件驱动组件被配置以使所述切割元件相对于所述端部执行器平移。3.权利要求2所述的外科器械，其中所述切割元件驱动组件被配置以使所述切割元件沿所述端部执行器的长度平移。4.权利要求2所述的外科器械，其中所述切割元件驱动组件是挠性的。5.权利要求4所述的外科器械，其中所述切割元件驱动组件在围绕所述驱动组件的纵轴的多个自由度是挠性的。6.权利要求5所述的外科器械，其中所述切割元件驱动组件包括线缆。7.权利要求2所述的外科器械，其中所述切割元件驱动组件从所述外科器械的近端至所述端部执行器基本上从中心延伸穿过所述轴和肘节。8.权利要求7所述的外科器械，其中切割刀片在平移过程中被容纳于所述端部执行器内。9.权利要求所述的外科器械2，其中所述切割元件包括切割刀片，所述切割刀片连接于所述切割元件驱动组件的远端。10.权利要求1所述的外科器械，其中所述端部执行器进一步包括相对夹爪，所述相对夹爪被配置处于闭合位置，以足够的压力夹持组织，以允许所述组织在递送能量至所述组织的过程中融合。11.权利要求1所述的外科器械，进一步包括递送能量以融合组织的电极，所述电极分别与所述相对夹爪相连。12.权利要求11所述的外科器械，进一步包括至少一个间隔件，所述间隔件被配置以在所述夹爪处于闭合位置时保持所述电极相对表面之间的间隙。13.权利要求11所述的外科器械，其中所述能量包括双极性电能。14.权利要求1所述的外科器械，进一步包括扭矩驱动组件，所述扭矩驱动组件被配置以传递扭矩，使相对夹爪在打开和闭合位置之间活动。15.权利要求14所述的外科器械，其中所述扭矩驱动组件延伸经过所述肘节，并被配置以传递所述扭矩，使所述相对夹爪活动，同时所述肘节在俯仰和偏转至少一方面铰接。16.权利要求14所述的外科器械，进一步包括响应所述扭矩驱动组件传递的所述扭矩可旋转的导螺杆和响应所述导螺杆旋转沿所述导螺杆可移动的驱动螺母，其中所述驱动螺母沿所述导螺杆的移动使所述相对夹爪在所述打开和闭合位置之间移动。17.权利要求16所述的外科器械，其中各所述相对夹爪与凸轮延长部分相连，所述凸轮延长部分配置有接收部分所述驱动螺母的凸轮槽。18.权利要求14所述的外科器械，其中所述扭矩驱动组件包括扭矩管，所述扭矩管由多绕组形成。19.权利要求18所述的外科器械，其中所述多绕组包括至少两个包括不同方向的螺旋2CN103327922A权利要求书2/3页圈的多绕组。20.权利要求18所述的外科器械，其中所述扭矩管包括分别包括第一方向的螺旋圈的内绕组和外绕组和布置在所述内绕组和外绕组之间并且包括第二方向的螺旋圈的中绕组，所述第二方向与所述第一方向基本上相反。21.权利要求18所述的外科器械，其中所述