自主平面清洁机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106659349A(43)申请公布日2017.05.10(21)申请号201580024976.5(74)专利代理机构北京弘权知识产权代理事务所(普通(22)申请日2015.03.13合伙)11363代理人王建国许伟群(30)优先权数据14/209,5432014.03.13US(51)Int.Cl.A47L9/28(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日2016.11.11(86)PCT国际申请的申请数据PCT/US2015/0203352015.03.13(87)PCT国际申请的公布数据WO2015/138831EN2015.09.17(71)申请人科沃斯机器人技术有限公司地址美国俄亥俄州(72)发明人钱东奇权利要求书3页说明书19页附图21页(54)发明名称自主平面清洁机器人(57)摘要公开了自主平面清洁机器人。所述机器人包括具有底部的主体，所述底部限定外部和内部，所述外部绕其周边限定表面区域，所述内部限定形成在外部内的空腔。主体支撑驱动机构、真空源、真空传感器和控制单元。真空源、空腔和真空传感器流体连通。控制单元电连接至驱动机构、真空源和真空传感器，并且控制单元被配置成当控制单元接收来自真空传感器的指示空腔内的真空压力的程度在预定真空压力之下的信号时控制机器人转向。还公开了包括多个真空源的机器人。还公开了包括连接器杆的设备。CN106659349ACN106659349A权利要求书1/3页1.一种自主平面清洁机器人，包括：具有顶部和底部的主体，所述底部限定外部和内部，所述外部绕其周边限定表面区域，所述内部限定形成在所述外部内的空腔；由所述主体支撑的驱动机构；由所述主体支撑并与所述空腔流体连通的真空源；由所述主体支撑并与所述空腔流体连通的真空传感器；以及由所述主体支撑并电连接至所述驱动机构、所述真空源和所述真空传感器的控制单元，其中，所述控制单元被配置成：当所述控制单元接收来自所述真空传感器的、指示所述空腔内的真空压力的程度在预定真空压力之下的信号时，控制机器人转向。2.如权利要求1所述的自主平面清洁机器人，进一步包括手柄，其中，所述真空源进一步包括真空马达和叶片，并且其中，至少一部分所述真空马达位于所述手柄的空腔内。3.如权利要求1所述的自主平面清洁机器人，进一步包括在所述主体底部的外部中形成的至少一个孔，其中，所述至少一个孔与所述空腔和所述真空传感器流体连通。4.如权利要求1所述的自主平面清洁机器人，进一步包括清洁组件，清洁组件位于由所述主体底部的外部限定的表面区域上方。5.如权利要求4所述的自主平面清洁机器人，其中，所述清洁组件以可移动方式连接至所述主体底部的外部。6.如权利要求4所述的自主平面清洁机器人，其中，所述清洁组件向外延伸到所述驱动机构和所述真空源之外，以提供真空密封。7.如权利要求6所述的自主平面清洁机器人，其中，当所述清洁组件抵靠着平面时，所述清洁组件在所述平面与所述空腔之间提供真空密封。8.如权利要求4所述的自主平面清洁机器人，进一步包括在所述主体底部的外部中形成的至少一个孔，其中，所述至少一个孔与所述空腔和所述真空传感器流体连通，并且其中，所述清洁组件位于所述至少一个孔上方。9.如权利要求1所述的自主平面清洁机器人，其中，所述驱动系统进一步包括：第一传动组件；以及以相对于所述第一传动组件平行的关系间隔开的第二传动组件；其中，第一传动组件和第二传动组件位于由所述主体限定的纵向轴线的任一侧上；并且其中，第一传动组件和第二传动组件中的每一个由所述控制单元独立地控制。10.如权利要求9所述的自主平面清洁机器人，其中，每一个传动组件进一步包括：电连接至所述控制单元的马达；以可操作方式连接至所述马达的齿轮减速器；以及以可操作方式连接至所述齿轮减速器的传动系统。11.如权利要求10所述的自主平面清洁机器人，其中，所述齿轮减速器进一步包括：包括盖、蜗轮和蜗杆的第一齿轮箱组件；包括内齿轮盖、多个行星齿轮和输出驱动机构的第二内齿轮组件。12.如权利要求10所述的自主平面清洁机器人，其中，所述传动系统进一步包括：同步带；2CN106659349A权利要求书2/3页同步驱动轮；以及同步轮，其中，所述马达配置成以可旋转方式驱动所述同步驱动轮，以经由所述同步带使所述同步轮旋转。13.如权利要求12所述的自主平面清洁机器人，其中，所述同步带由单一材料形成。14.如权利要求13所述的自主平面清洁机器人，其中，所述同步带是具有软硬特性的材料。15.如权利要求12所述的自主平面清洁机器人，其中，所述同步带由具有不同刚度特性的至少两种不同材料形成。16.如权利要求15所述的自主平面清洁机器人，其中，所述至少两种不同材料包括：形成带的外层的第一