一种车载毫米波雷达抗干扰方法及系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106772279A(43)申请公布日2017.05.31(21)申请号201710079839.2(22)申请日2017.02.15(71)申请人北京航空航天大学地址100191北京市海淀区学院路37号(72)发明人余贵珍王云鹏王章宇冀浩杰秦洪懋(74)专利代理机构北京华仲龙腾专利代理事务所(普通合伙)11548代理人黄玉珏(51)Int.Cl.G01S7/36(2006.01)G01S13/86(2006.01)G01S13/93(2006.01)权利要求书1页说明书4页附图2页(54)发明名称一种车载毫米波雷达抗干扰方法及系统(57)摘要一种车载毫米波雷达抗干扰方法，包括以下步骤：步骤1、车辆在行驶的过程中，车载毫米波雷达主发射器按一定的周期发射毫米波，毫米波的波长受波长控制器的控制；步骤2：毫米波雷达接收器接收来自前方障碍物反射的毫米波，且通过毫米波波长分析仪进行毫米波波长分析；步骤3：设定波长变动范围的阈值b，若发射的波长y与接收到的波长y'的波长变动范围b'小于阈值b，则认为此时的雷达系统受到周围环境的干扰或存在人为的恶意攻击。CN106772279ACN106772279A权利要求书1/1页1.一种车载毫米波雷达抗干扰方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、车辆在行驶的过程中，车载毫米波雷达主发射器按一定的周期发射毫米波，毫米波的波长受波长控制器的控制；步骤2：毫米波雷达接收器接收来自前方障碍物反射的毫米波，且通过毫米波波长分析仪进行毫米波波长分析；步骤3：设定波长变动范围的阈值b，若发射的波长y与接收到的波长y'的波长变动范围b'小于阈值b，则认为此时的雷达系统受到周围环境的干扰或存在人为的恶意攻击。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，若步骤3中发射的波长y与接收到的波长y'的波长变动范围小于阈值b'，则执行下面的步骤；步骤4：毫米波雷达能量分析仪对接收到的反射毫米波信号进行能量分析，分析计算出接收到的反射波的能量E，若能量E满足则认为车载雷达信号正常，反之则认为车载雷达信号不正常，其中(Emin,Emax)为能量的阈值范围，通过实验标定得到。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，若步骤2的毫米波雷达接收器没有接收到反射信号，则执行下述步骤；步骤5：启动摄像头辅助检测装置进行短距离的前方障碍物检测，若检测到前方存在障碍物，则摄像头辅助检测装置5检测到的距离即为前方障碍物的距离，如短距离内检测不到障碍物，则认为前方较长距离内不存在障碍。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤1中发射的毫米波的波长满足正弦关系曲线，即：y＝Asint+Bt＞0上式中，y为发射的毫米波波长，波长的范围为a～bmm，且满足B+A＝b,B-A＝a。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，波长的范围为2～8mm。6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，步骤2中接收的毫米波的波长满足正弦关系曲线，即：y'＝Asint+(B±b')t＞0上式中，y'为接收到的波长，b'为波长的变动范围。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，波长变动范围的阈值b为1mm。8.一种实施如权利要求1-7任一项所述的方法的车载毫米波雷达抗干扰系统，包括毫米波雷达主发射器、毫米波雷达接收器、波长分析装置、毫米波能量分析仪以及摄像头辅助检测装置，其特征在于：所述的毫米波雷达主发射器还包括有发射波长控制器，可以控制毫米波雷达主发射器发射出不同的波长，所述的毫米波雷达接收器用于接收自前方障碍物反射的毫米波，所述的毫米波能量分析仪用于分析接收到的来自前方障碍物反射的毫米波的能量，所述的摄像头辅助检测装置为一套独立的前方障碍物检测装置，可以实现近距离的障碍物检测。2CN106772279A说明书1/4页一种车载毫米波雷达抗干扰方法及系统技术领域[0001]本发明涉及车载传感器环境感知安全技术领域，适用于载有车载雷达的车辆，具体涉及一种车载毫米波雷达抗干扰方法及系统。背景技术[0002]近年来，辅助驾驶以及智能驾驶已成为车辆发展的新趋势，其中车载雷达在辅助驾驶以及智能驾驶中得到广泛的应用，在辅助驾驶中主要应用于汽车防撞、自适应巡航等，在智能驾驶中主要用于障碍物的检测等，车载雷达在车辆智能化的发展过程中起到了越来越重要的作用。[0003]在现阶段的车载雷达的研究过程中，车载雷达传感器的信息安全一直缺乏关注，特别是毫米波雷达方向的研究。车载雷达在应用的过程中会出现与其他车辆的雷达系统信号相互干扰的情况，同时，车载雷达系统还会受到测速雷达的干扰，导致车载雷达系统无法正常工作。此外，在车辆智能化发展的过程中，智能车辆还可能会受到人为的恶意攻击，特别是雷达系统可能会受到其他雷达系统的恶意干扰从而导致雷