由机器人铺放的丝束的检查.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107436590A(43)申请公布日2017.12.05(21)申请号201710328345.3(22)申请日2017.05.11(30)优先权数据15/167,6812016.05.27US(71)申请人波音公司地址美国伊利诺伊州(72)发明人A·W·贝克S·A·多里斯C·P·贝尔格莱维亚H·L·泰勒L·C·英格拉姆K·P·鲍尔斯(74)专利代理机构北京纪凯知识产权代理有限公司11245代理人徐东升赵蓉民(51)Int.Cl.G05B19/4097(2006.01)权利要求书2页说明书11页附图10页(54)发明名称由机器人铺放的丝束的检查(57)摘要本发明提供用于检查由机器人铺放的丝束的系统和方法。一个实施例包括：包含铺设丝束的末端执行器的机器人；重新定位末端执行器的致动器；存储数控(NC)程序的存储器；以及基于该NC程序引导致动器重新定位末端执行器并基于该NC程序指示末端执行器铺设丝束的机器人控制器。该系统还包含传感器系统，该传感器系统包括：成像设备，其随着丝束被铺设而获取丝束图像；测量设备，其随着丝束被末端执行器铺设而生成输入；以及传感器控制器，其接收来自成像设备的图像和来自测量设备的输入，并且基于该输入更新所存储的数据以使图像与NC程序中的指令相关联。CN107436590ACN107436590A权利要求书1/2页1.一种系统，其包含：机器人(100)，其包含：末端执行器(120)，其铺设材料的丝束(122)；致动器(142,144,146)，其重新定位所述末端执行器；存储器(836)，其存储数控程序即NC程序(837)；以及机器人控制器(124)，其基于所述NC程序来引导所述致动器重新定位所述末端执行器并基于所述NC程序指示所述末端执行器铺设丝束；以及传感器系统(200)，包含：成像设备(210)，其随着所述丝束被所述末端执行器铺设而获取所述丝束的图像(877)；测量设备(220)，其随着丝束被所述末端执行器铺设而生成输入；以及传感器控制器(230)，其接收来自所述成像设备的图像和来自所述测量设备的输入，并且基于所述输入更新存储的数据以使所述图像与所述NC程序中的指令相关联。2.根据权利要求1所述的系统，其中：所述传感器控制器从所述机器人控制器接收指示新丝束的开始的信号(图6，“新丝束信号”)，回顾来自所述测量设备的输入以检测发生在所述信号之前的丝束铺设中的停顿(图6，“停顿”)，基于所述停顿确定在所述NC程序中指示的丝束被铺设的时间段，以及更新存储的数据以使在所述时间段内获取的图像与所述丝束相关联。3.根据权利要求2所述的系统，其中：每当预定长度的丝束被所述末端执行器分配时，所述测量设备将所述输入生成为被提供给所述传感器控制器的脉冲信号(P1)。4.根据权利要求3所述的系统，其中：所述传感器控制器通过识别在时间上分开大于阈值的时段的两个连续脉冲信号来检测所述停顿。5.根据权利要求3所述的系统，其中：所述传感器控制器通过识别在时间上分开大于阈值的平均时段的一组连续脉冲信号来检测所述停顿。6.根据权利要求1所述的系统，其中：所述末端执行器同时铺设多个丝束。7.根据权利要求1所述的系统，其中：所述测量设备包含随着所述末端执行器铺设丝束而转动的轮子。8.根据权利要求1所述的系统，其中：响应于接收到选择在所述NC程序中限定的丝束的用户输入，所述传感器控制器显示与所选择的丝束相关联的每个图像。9.一种方法，其包含：基于数控程序即NC程序，引导机器人的末端执行器铺设材料的丝束(504)；随着所述丝束被所述末端执行器铺设而获取所述丝束的图像(506)；随着所述丝束被所述末端执行器铺设而从测量设备接收输入(508)；以及基于所述输入更新存储的数据以使所述图像与所述NC程序中的指令相关联(516)。10.根据权利要求9所述的方法，其进一步包含：2CN107436590A权利要求书2/2页接收指示新丝束的开始的信号(510)；回顾来自所述测量设备的所述输入以检测发生在所述信号之前的丝束铺设中的停顿(512)；基于所述停顿确定在所述NC程序中指示的丝束被铺设的时间段(514)；以及更新存储的数据以使在所述时间段内获取的图像与所述丝束相关联(516)。11.根据权利要求10所述的方法，其中：所述输入包括每当预定长度的丝束被所述末端执行器分配时生成的脉冲信号。12.根据权利要求11所述的方法，其中：检测停顿包括识别在时间上分开大于阈值的平均时段的一组连续脉冲信号。13.根据权利要求9所述的方法，其进一步包含：引导所述末端执行器同时铺设多个丝束。14.根据权利要求9所述的方法，其进一步包含：响应于接收到选择限定所述NC程序的丝束的用户输入，显示与所选择的丝束相