测距模块、测距系统和控制测距模块的方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107850668A(43)申请公布日2018.03.27(21)申请号201680043451.0(74)专利代理机构北京信慧永光知识产权代理(22)申请日2016.11.09有限责任公司11290代理人曹正建陈桂香(30)优先权数据2016-0321682016.02.23JP(51)Int.Cl.G01S17/08(2006.01)(85)PCT国际申请进入国家阶段日G01S17/89(2006.01)2018.01.24(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2016/0831612016.11.09(87)PCT国际申请的公布数据WO2017/145450JA2017.08.31(71)申请人索尼公司地址日本东京(72)发明人大木光晴权利要求书3页说明书25页附图31页(54)发明名称测距模块、测距系统和控制测距模块的方法(57)摘要本发明涉及通过利用ToF方法执行测距的测距系统精确地测量距离。测距模块包括受光单元、判定单元和测距单元。受光单元接收来自物体的反射光，并每当经过预定检测时段时检测预定检测时段内的反射光的受光量。判定单元判定物体是否在每个预定检测时段期间移动。测距单元基于在物体被判定出没有移动时的预定检测时段内的受光量来测量至物体的距离。CN107850668ACN107850668A权利要求书1/3页1.一种测距模块，其包括：受光单元，其用于接收来自物体的反射光，并且每当经过预定检测时段时检测所述预定检测时段内的所述反射光的受光量；判定单元，其用于判定所述物体是否在每个所述预定检测时段期间移动；以及测距单元，其用于基于在判定出所述物体没有移动时的所述预定检测时段内的所述受光量来测量至所述物体的距离。2.根据权利要求1所述的测距模块，其中，所述预定检测时段包括彼此不同的第一检测时段和第二检测时段，在所述第一检测时段期间，在从彼此不同的第一受光开始时刻、第二受光开始时刻、第三受光开始时刻和第四受光开始时刻之中的所述第一受光开始时刻和所述第二受光开始时刻开始的各预定受光时段内，所述受光单元接收所述反射光并检测第一受光量和第二受光量，并且在所述第二检测时段期间，在从所述第三受光开始时刻和所述第四受光开始时刻开始的各所述预定受光时段内，所述受光单元接收所述反射光并检测第三受光量和第四受光量，且所述测距单元基于所述第一受光量和所述第二受光量之间的差值与所述第三受光量和所述第四受光量之间的差值的比值来测量所述距离。3.根据权利要求2所述的测距模块，其还包括：第一延迟单元，其用于延迟所述第一受光量和所述第二受光量，并将延迟后的所述第一受光量和所述第二受光量作为第一当前受光量和第二当前受光量输出；第二延迟单元，其用于延迟所述第三受光量和所述第四受光量，并将延迟后的所述第三受光量和所述第四受光量作为第三当前受光量和第四当前受光量输出；以及第三延迟单元，其用于延迟所述第三当前受光量和所述第四当前受光量，并将延迟后的所述第三当前受光量和所述第四当前受光量作为第三之前受光量和第四之前受光量输出，其中，所述判定单元基于所述第一当前受光量和所述第二当前受光量的总和与所述第三当前受光量和所述第四当前受光量的总和之间的差值来判定所述物体是否在所述第一检测时段和所述第二检测时段中的任一者期间移动。4.根据权利要求3所述的测距模块，其中，在判定出所述物体在所述第一检测时段和所述第二检测时段中的任一者期间移动的情况下，所述判定单元基于所述第三之前受光量和所述第四之前受光量的总和与所述第一当前受光量和所述第二当前受光量的总和之间的差值来判定所述物体是否在所述第一检测时段期间移动，且在所述物体被判定出在所述第一检测时段期间移动的情况下，所述测距单元基于所述第三当前受光量和所述第四当前受光量之间的差值与所述第一当前受光量和所述第二当前受光量之后的所述第一受光量和所述第二受光量之间的差值的比值来测量所述距离。5.根据权利要求3所述的测距模块，其中，在判定出所述物体在所述第一检测时段和所述第二检测时段中的任一者期间移动的情况下，所述判定单元基于所述第一当前受光量和所述第二当前受光量之后的所述第一受光量和所述第二受光量的总和与所述第三当前受光量和所述第四当前受光量的总和之间2CN107850668A权利要求书2/3页的差值来判定所述物体是否在所述第二检测时段期间移动，且在所述物体被判定出在所述第二检测时段期间移动的情况下，所述测距单元基于所述第一之前受光量和所述第二之前受光量之间的差值与所述第一当前受光量和所述第二当前受光量之间的差值的比值来测量所述距离。6.根据权利要求3所述的测距模块，其还包括：第四延迟单元，其用于延迟所述第一受光量和所述第二受光量，并将延迟后的所述第一