一种机场道面异物探测及移除系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111190174A(43)申请公布日2020.05.22(21)申请号202010074825.3(22)申请日2020.01.22(71)申请人中科蓝卓（北京）信息科技有限公司地址101300北京市顺义区临空经济核心区机场东路2号(产业园1A-4号楼8层812室)(72)发明人尧丰王军锋苏明刘子畅吕大勇王双喜(74)专利代理机构北京思创大成知识产权代理有限公司11614代理人高爽(51)Int.Cl.G01S13/86(2006.01)G01S13/88(2006.01)E01H15/00(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图3页(54)发明名称一种机场道面异物探测及移除系统(57)摘要本发明公开了一种机场道面异物探测及移除系统，包括：机场道面异物探测装置，机场道面异物探测装置包含塔架雷达扫描单元和光电监控设备，雷达扫描单元对跑道异物进行检测并获取道面异物位置信息，光电监控设备基于异物所在位置对应的标定信息进行联动调节，获取道面异物图像；主控平台接收来异物位置信息，基于异物位置信息，输出异物所在位置对应的标定信息至光电监控设备，优化道面异物图像，判断优化后的道面异物的危险等级，输出异物移除指令及异物移除信息；道面异物移除装置接收来自于主控平台的异物移除指令及异物移除信息，并进行异物移除。本发明实现全天时、全天候跑道道面异物检测及移除，异物移除效率高且异物探测准确度高。CN111190174ACN111190174A权利要求书1/2页1.一种机场道面异物探测及移除系统，其特征在于，包括：机场道面异物探测装置，所述机场道面异物探测装置包含塔架雷达扫描单元和光电监控设备，所述雷达扫描单元和光电监控设备均设置在所述塔架的顶部，所述雷达扫描单元用于对跑道异物进行检测并获取道面异物位置信息，所述光电监控设备用于基于异物所在位置对应的标定信息进行联动调节，获取道面异物图像；主控平台，所述主控平台分别与所述雷达扫描单元和光电监控设备连接，用于接收来自于所述雷达扫描单元的异物的位置信息，基于所述异物位置信息，输出异物所在位置对应的标定信息至所述光电监控设备，接收来自于所述光电监控设备的道面异物图像，优化所述道面异物图像，基于优化后的道面异物判断所述道面异物的危险等级，输出异物移除指令及异物移除信息；道面异物移除装置，所述道面异物移除装置与所述主控平台连接，用于接收来自于所述主控平台的异物移除指令及异物移除信息，并进行异物移除。2.根据权利要求1所述的机场道面异物探测及移除系统，其特征在于，所述主控平台还用于：将道面有效检测区域划分为多个网格，每个所述网格对应一个有效位置信息；对每个所述网格的成像进行标定校准，生成标定信息。3.根据权利要求2所述的机场道面异物探测及移除系统，其特征在于，所述基于所述异物位置信息，输出异物所在位置对应的标定信息至所述光电监控设备包括：判断所述异物位置信息是否等于所述有效位置信息；当所述异物位置信息等于所述有效位置信息时，获取与所述有效位置信息对应的网格的标定信息，并将所述标定信息发送至所述光电监控设备。4.根据权利要求1所述的机场道面异物探测及移除系统，其特征在于，所述优化所述道面异物图像包括：对所述道面异物图像进行灰度处理；将灰度处理后的图像划分为多个区域；针对每个区域，采用clean算法去除灰度处理后的图像中的旁瓣干扰；将多个旁瓣干扰的图像重新组合成，生成优化后的道面异物。5.根据权利要求1所述的机场道面异物探测及移除系统，其特征在于，所述道面异物移除装置包括机器人本体、控制模块、通信模块、机械臂和机械臂驱动装置，所述主控平台、通信模块、机械臂和机械臂驱动装置均设置在所述机器人本体上；所述通信模块分别与所述控制模块和所述主控平台连接；所述机器臂驱动装置分别与所述控制模块和所述机械臂连接。6.根据权利要求5所述的机场道面异物探测及移除系统，其特征在于，所述控制模块通过所述通信模块接收来自于所述主控平台的异物移除指令及异物移除信息，输出机械臂驱动控制指令至所述机械臂驱动装置，以便控制所述机械臂进行异物拾取。7.根据权利要求6所述的机场道面异物探测及移除系统，其特征在于，所述机器人本体包括车架、车轮和车轮驱动装置；所述车轮和所述车轮驱动装置均设置在所述车架上；所述车轮驱动装置分别与所述车轮和所述控制模块连接。8.根据权利要求5所述的机场道面异物探测及移除系统，其特征在于，所述控制模块输出车轮驱动控制指令至所述车轮驱动装置，以便控制所述道面异物移除装置移动至所述异2CN111190174A权利要求书2/2页物的位置或移动至指定位置。9.根据权利要求5所述的机场道面异物探测及移除系统，其特征在于，所述道面异物移除装置还包括车载异物存