一种面向动态泊车环境的同时定位及混合地图构建方法.pdf

本发明公开了一种面向动态泊车环境的同时定位及混合地图构建方法,通过引入环境的语义信息进行数据关联,将用于定位的特征点地图中的动态目标进行剔除,同时在定位时引入停车位等静态语义信息,从而提高在动态环境下的定位精度;使用全景立体视觉平台作为系统唯一环境感知来源,结合全景相机及视觉的优点,不经具有环境准确的尺度信息,同时由于视野广,特征点在地图中停留时间长,因此可以提高定位精度;可以将停车位等语义信息与环境中的拓扑路网结构进行融合,可以有效提高路径规划的效率,从而进一步提高自主泊车系统的实时性。