一种飞控系统的双余度管理方法及装置.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115826393A(43)申请公布日2023.03.21(21)申请号202310117123.2(22)申请日2023.02.15(71)申请人西安羚控电子科技有限公司地址710000陕西省西安市高新区团结南路32号航天科技军民融合创新中心11层(72)发明人廖新涛侯利洋张帅华(74)专利代理机构西安毅联专利代理有限公司61225专利代理师杨燕珠(51)Int.Cl.G05B9/03(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图3页(54)发明名称一种飞控系统的双余度管理方法及装置(57)摘要本申请公开了一种飞控系统的双余度管理方法及装置，飞控系统包括两台具有双通道的飞控计算机，双余度管理方法用于每台所述飞控计算机，该方法包括：进行双通道的自监控和互监控确定第一监控结果；根据第一监控结果，采用预设故障隔离策略进行余度切换；与另一台飞控计算机通过交叉传输进行输出指令共享；进行输出指令的自监控，并与另一台飞控计算机的输出指令进行互监控，确定第二监控结果；根据第二监控结果，采用预设表决策略确定指令源并输出。相对单余度或部分双余度系统而言，能够显著提高系统可靠性安全性，降低故障出现的频率，另外也能避免例如三余度等更高架构的飞控系统带来的由于系统过于复杂，成本过高的缺点。CN115826393ACN115826393A权利要求书1/2页1.一种飞控系统的双余度管理方法，其特征在于，所述飞控系统包括两台具有双通道的飞控计算机，所述方法用于每台所述飞控计算机，包括：在每个监控周期内，进行双通道的时钟同步并与另一台所述飞控计算机进行时钟同步；进行双通道的自监控和互监控确定第一监控结果；根据所述第一监控结果，采用预设故障隔离策略进行余度切换；与另一台所述飞控计算机通过交叉传输进行输出指令共享；进行所述输出指令的自监控，并与另一台所述飞控计算机的所述输出指令进行互监控，确定第二监控结果；根据所述第二监控结果，采用预设表决策略确定指令源并输出。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设故障隔离策略进行主余度切换的情况包括：在主通道和备通道的自监控结果均为有效时，主通道对备通道进行互监控的互监控结果为有效，且备通道对主通道进行互监控的互监控结果为无效；在主通道的自监控结果为无效时，且主通道对备通道进行互监控的互监控结果为有效。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述预设表决策略确定指令源并输出分为选择作为主要的所述飞控计算机作为所述指令源和选择作为备用的所述飞控计算机作为所述指令源两种情况；其中，所述选择作为备用的所述飞控计算机作为所述指令源的情况包括：在作为主要的所述飞控计算机的自监控结果和互监控结果均为有效时，且作为备用的所述飞控计算机的自监控结果为有效且互监控结果为无效；在作为主要的所述飞控计算机的自监控结果为无效时，且作为备用的所述飞控计算机的自监控结果为有效。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若双通道的时钟无法同步，采用预设故障隔离策略进行余度切换。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：对接收到的另一台所述飞控计算机的交叉传输数据的有效性进行监控。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：与另一台所述飞控计算机进行所述输出指令中的对各执行机构的控制指令进行比较监控。7.一种飞控系统的双余度管理装置，其特征在于，包括：时钟同步模块，用于在每个监控周期内，进行双通道的时钟同步并与另一台所述飞控计算机进行时钟同步；第一监控模块，用于进行双通道的自监控和互监控确定第一监控结果；余度切换模块，用于根据所述第一监控结果，采用预设故障隔离策略进行余度切换；共享模块，用于与另一台所述飞控计算机通过交叉传输进行输出指令共享；第二监控模块，用于进行所述输出指令的自监控，并与另一台所述飞控计算机的所述输出指令进行互监控，确定第二监控结果；2CN115826393A权利要求书2/2页输出模块，用于根据所述第二监控结果，采用预设表决策略确定指令源并输出。8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有可执行指令，计算机执行所述可执行指令时能够实现如权利要求1‑6任一项所述的方法。3CN115826393A说明书1/7页一种飞控系统的双余度管理方法及装置技术领域[0001]本申请涉及无人机技术领域，尤其涉及一种飞控系统的双余度管理方法及装置。背景技术[0002]余度管理指保证余度系统正确协调地工作、监控系统运行并完成故障检测及处理工作的功能的总称。[0003]现有的飞控系统中单余度管理方法和部分双余度管理方法都不能很好的排除安全隐患，而三余度管理方法又面临着由于系统过于复杂，成本过高的缺点。[0004]飞控系统中的飞控计算如果出现故障会