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本发明涉及一种带花键一体式的半封闭式滚珠丝杆,包括:柱形壳体;驱动组件,设于所述柱形壳体内;滚珠螺母,设置于所述柱形壳体上,且与所述驱动组件螺接;滚珠花键槽,设于所述柱形壳体一侧;花键槽,设于所述滚珠螺母内,且配合于所述滚珠花键槽内,所述花键槽内设有若干滚珠,所述滚珠可减小所述花键槽与所述滚珠花键槽之间的摩擦力;本发明只需一个电机就可实现滚珠丝杆往复运动,在滚珠丝杆的右侧安装电机,驱动滚珠丝杆正反转,可使滚珠螺母在丝杆上往复运动;在滚珠丝杆外侧安装有柱形壳体,柱形壳体上开设滚珠花键槽,在滚珠螺母上安装花键槽,花键槽配合于滚珠花键槽内,使滚珠螺母在前后运动时,只能沿滚珠花键槽方向运动。