夹爪装置、夹爪模组及驱动装置.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115816498A(43)申请公布日2023.03.21(21)申请号202211171931.9(22)申请日2022.09.26(71)申请人宁德时代新能源科技股份有限公司地址352100福建省宁德市蕉城区漳湾镇新港路2号(72)发明人吴宜东方严松吴堃(74)专利代理机构北京华进京联知识产权代理有限公司11606专利代理师李天凤(51)Int.Cl.B25J15/02(2006.01)B25J15/08(2006.01)B25J19/00(2006.01)B65G47/90(2006.01)权利要求书2页说明书9页附图3页(54)发明名称夹爪装置、夹爪模组及驱动装置(57)摘要本申请涉及一种夹爪装置，包括：夹爪机构，夹爪机构包括夹爪气缸和夹爪，夹爪气缸被配置为驱动夹爪夹紧或打开；控制组件，用以向夹爪气缸提供气体及获取夹爪气缸内的气压值，当气压值高于预设范围的最大值时，控制组件停止给气或者控制夹爪气缸排气；当气压值低于预设范围的最小值时，控制组件停止向夹爪气缸供气。能够实时监测并对夹爪的夹取力进行判断，以控制夹爪气缸的供气及断气。CN115816498ACN115816498A权利要求书1/2页1.一种夹爪装置，其特征在于，包括：夹爪机构，所述夹爪机构包括夹爪气缸和夹爪，所述夹爪气缸被配置为驱动所述夹爪夹紧或打开；控制组件，用以向所述夹爪气缸提供气体及获取所述夹爪气缸内的气压值，当所述气压值高于预设范围的最大值时，所述控制组件停止给气或者控制所述夹爪气缸排气；当所述气压值低于所述预设范围的最小值时，所述控制组件停止向所述夹爪气缸供气。2.根据权利要求1所述的夹爪装置，其特征在于，所述控制组件包括：供气组件，用于给所述夹爪气缸提供气源；气压检测件，用于获取所述夹爪气缸内的所述气压值；控制器，与所述气压检测件和所述供气组件均通信连接，用于接收所述气压检测件获取到的所述气压值。3.根据权利要求2所述的夹爪装置，其特征在于，所述供气组件包括：气体多向控制阀、与所述气体多向控制阀的不同出口相连通的第一供气支路和第二供气支路，所述第一供气支路与所述夹爪气缸的闭合位进气孔连通，所述第二供气支路与所述夹爪气缸的张开位进气孔连通；以及，所述气压检测件设置于所述第一供气支路中；当所述气压值高于所述预设范围的最大值时，所述控制器控制所述气体多向控制阀向所述张开位进气孔通气，同时控制所述气体多向控制阀对所述闭合位进气孔排气；当所述气压值低于所述预设范围的最小值时，所述控制器控制所述气体多向控制阀停止向所述张开位进气孔通气，或者，所述控制器控制所述气体多向控制阀对所述闭合位进气孔排气。4.根据权利要求3所述的夹爪装置，其特征在于，所述气压检测件为与所述第一供气支路串联连通的比例阀，所述比例阀包括数字转换模块，所述数字转换模块用于获取所述夹爪气缸内的所述气压值。5.根据权利要求1所述的夹爪装置，其特征在于，所述夹爪装置还包括第一支撑组件和第二支撑组件，所述夹爪气缸连接于所述第一支撑组件，所述第一支撑组件与所述第二支撑组件在第一方向相对移动配合，以使所述夹爪气缸带动所述第一支撑组件相对所述第二支撑组件移动。6.根据权利要求5所述的夹爪装置，其特征在于，所述夹爪包括成对设置的夹爪部，每个所述夹爪部分别与所述第一支撑组件在第二方向相对移动配合。7.根据权利要求5所述的夹爪装置，其特征在于，所述夹爪装置还包括第一滑轨滑块组件和第二滑轨滑块组件；所述第一滑轨滑块组件包括第一滑轨和第一滑块，所述第一滑轨设置于所述第一支撑组件和所述第二支撑组件二者中之一，所述第一滑块固定于二者中之另一，所述第一滑轨与所述第一滑块在第一方向滑动配合；所述第二滑轨滑块组件包括第二滑轨和第二滑块，所述第二滑轨设置于所述夹爪和所述第一支撑组件二者中之一，所述第二滑块固定于二者中之另一，所述第二滑轨与所述第二滑块在第二方向滑动配合。8.根据权利要求7所述的夹爪装置，其特征在于，所述第一支撑组件包括第一支撑板、固定于所述第一支撑板两侧的第一立板和第二立板；所述第二支撑组件包括第二支撑板、2CN115816498A权利要求书2/2页固定于所述第二支撑板两侧的第三立板和第四立板；所述第一支撑板位于所述第二支撑板下方；所述第一滑轨和所述第一滑块分别匹配安装在所述第一立板和所述第三立板上；所述第二滑轨和所述第二滑块分别匹配安装在所述第二立板和所述第四立板上。9.根据权利要求5所述的夹爪装置，其特征在于，所述夹爪装置还包括弹性组件，所述弹性组件位于所述第一支撑组件与所述第二支撑组件之间，所述弹性组件被配置为在弹性缓冲作用下，所述夹爪气缸带动所述第一支撑组件相对所述第二支撑板在第一方向缓慢移动。10.根据权利要求9所述的夹爪装置，其特征在于