一种基于点线特征融合的视觉惯性定位方法.pdf

本发明公开了一种基于点线特征融合的视觉惯性定位方法,具体包括如下步骤:步骤1,进行系统初始化,获得初始状态;步骤2,采用滑窗估计的方法对步骤1获得的初始状态进行优化估计;步骤3,对步骤2优化估计的结果进行闭环检测。本发明通过线特征对弱纹理场景进行约束,提高对场景特征的识别度,结合IMU的紧耦合方案使得车辆对自身的定位更加精确,从而为后续轨迹预测等任务提供更有效的保障。