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一种楼梯清洁机器人的不转身下楼梯控制方法.pdf

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本发明涉及机器人与智能控制技术领域,尤其涉及一种楼梯清洁机器人的不转身下楼梯控制方法,包括:步骤1、机器人采用与楼梯踢面平行的移动方式在楼梯踏面上移动;步骤2、当机器人前进到楼梯一端时,机器人停止运动;步骤3、机器人采用“S”形位姿调整方式调整机器人与楼梯踢面的距离;步骤4、当机器人的侧面测距传感器检测到机器人与楼梯踢面的距离到达设定要求时,运动停止,此时机器人与楼梯踏面之间保持平行,距离为d;步骤5、机器人的旋臂电机开始运动,旋臂电机通过旋转轴带动机器人两侧的旋臂进行旋转运动。本发明能够实现不转身下楼梯,大大缩短了机器人下楼时间,提高了效率,从而为其推广应用打下了良好基础。