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轧钢机螺栓头部视觉分割与定位方法.pdf

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轧钢机螺栓头部视觉分割与定位方法,包括如下步骤:第1步,对取得的原始三维点云依次进行直通滤波和体素滤波,完成预处理;第2步,从预处理后的点云中分割出目标螺栓头部顶平面点云;第3步,机器人示教与目标螺栓规格相同的标准螺栓,获得标准螺栓位姿矩阵,视觉采集并分割,得到标准螺栓头部顶平面点云,把标准螺栓头部顶平面点云作为模板螺栓点云;第4步,识别定位目标螺栓头部位姿。该方法根据轧钢机螺栓位置特点,实现轧钢机螺栓头部顶平面点云的精准分割,根据不同轧钢机螺栓规格尺寸,建立模板螺栓库,引导机器人运动到位,定位准确率高、速度快。