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本申请提供一种地铁限界空间检测方法、装置、设备及存储介质,包括:获取地铁行驶环境的点云数据作为第一点云数据,结构化处理得到结构化地图;获取地铁的初始位姿数据,计算得到轨迹位姿数据,从结构化地图中提取初始限界空间;获取地铁实时行驶环境的点云数据作为第二点云数据,提取所述第二点云数据的特征点云;通过计算得到地铁的帧间位姿数据;基于所述帧间位姿数据、所述轨迹位姿数据和所述结构化地图,通过计算得到地铁的实时位姿数据;计算所述实时位姿数据相较于所述轨迹位姿数据的偏移量,通过计算得到实时限界空间。通过预建结构化地图和预先提取初始限界空间的方法,降低了检测实时限界空间的运算量,提高了实时性和运行安全性。