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本公开提供了设有辅助机构的半自动枕芯套袋机,属于枕芯套袋工艺技术领域,包括:推动机构,包括推板和第五气缸,第五气缸用于推动推板,推板用于将被压缩后的枕芯推入枕芯的内套中;侧压缩板,用于左右压缩枕芯;辅助机构,所述辅助机构为环形带状结构,并平行于枕芯推出方向套在侧压缩板上;支架,所述推动机构、侧压缩板安装在支架上。该半自动枕芯套袋机结构简单、成本低、并且能从左右两侧挤压不同宽度的枕芯。