一种柔性摆臂吸附机构.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115892993A(43)申请公布日2023.04.04(21)申请号202211468584.6(22)申请日2022.11.22(71)申请人东莞怡合达自动化股份有限公司地址523476广东省东莞市横沥镇村尾桃园二路33号(72)发明人覃明胜缪海彬李聪聪金立国(74)专利代理机构广东莞信律师事务所44332专利代理师方小明(51)Int.Cl.B65G47/91(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图4页(54)发明名称一种柔性摆臂吸附机构(57)摘要本发明涉及自动化设备技术领域，具体是一种柔性摆臂吸附机构。一种柔性摆臂吸附机构，包括：固定底座：由主轴箱和固定法兰组成，主轴箱内设置有与之转动连接并从其一端伸出的主动轴；动力组件，机械臂，吸附组件，机械臂内安装有与之转动链接的联动轴，联动轴的两端分别固定套设有第一锥齿轮、第二锥齿轮，主轴箱的外部固定安装有固定齿轮，第一锥齿轮与固定齿轮啮合，吸附组件包括与机械臂转动连接的从动轴以及安装在从动轴上的真空吸盘，从动轴上固定安装有与第二锥齿轮啮合的从动齿轮。实现物料换向，方便物料取放，克服机械臂旋转所带来工位变化的问题，并且可适用于各种上、下料机构，通用性强；对驱动组件的负载低，能效比高。CN115892993ACN115892993A权利要求书1/2页1.一种柔性摆臂吸附机构，包括：固定底座(1)：由主轴箱(11)和固定法兰(12)组成，主轴箱(11)内设置有与之转动连接并从其一端伸出的主动轴(13)；动力组件(2)：安装于主轴箱(11)的一侧并驱动主动轴(13)旋转；机械臂(3)：其一端与主动轴(13)的外端固定连接；以及吸附组件(4)：可转动地安装于机械臂(3)的另一端；其特征在于：机械臂(3)内安装有与之转动连接的联动轴(5)，联动轴(5)的两端分别固定套设有第一锥齿轮(51)、第二锥齿轮(52)，主轴箱(11)的外部固定安装有固定齿轮(111)，主动轴(13)穿过固定齿轮(111)的轴心并与之间隙配合，第一锥齿轮(51)与固定齿轮(111)啮合；其中，吸附组件(4)包括：从动轴(41)，与机械臂(3)转动连接，其中，从动轴(41)上固定安装有与第二锥齿轮(52)啮合的从动齿轮(411)；以及真空吸盘(42)，安装在从动轴(41)上。2.根据权利要求1所述一种柔性摆臂吸附机构，其特征在于，机械臂(3)包括：主摆臂(31)，一端与主动轴(13)固定连接；以及伸缩臂(32)，设于主摆臂(31)的另一端，吸附组件(4)安装于伸缩臂(32)上；联动轴(5)包括：套筒(501)，与第一锥齿轮(51)固定连接；以及连杆(502)，与第二锥齿轮(52)固定连接，连杆(502)滑动连接并同步旋转的设于套筒(501)内；其中，主摆臂(31)内固定安装有第一导向块(311)，套筒(501)与第一导向块(311)转动连接且轴向位置固定；伸缩臂(32)内固定安装有第二导向块(321)，连杆(502)与第二导向块(321)转动连接且轴向位置固定；第二导向块(321)上固定连接有与第一导向块(311)滑动连接的导杆(53)。3.根据权利要求2所述一种柔性摆臂吸附机构，其特征在于，主摆臂(31)的背部设有与导杆(53)位置对应的螺丝孔，螺丝孔处设有与第一导向块(311)螺纹连接的锁紧螺丝(54)，锁紧螺丝(54)的底端与导杆(53)相抵可将伸缩臂(32)的位置锁紧。4.根据权利要求2所述一种柔性摆臂吸附机构，其特征在于，套筒(501)上设有沿其轴向设置的滑孔(5011)，滑孔(5011)内设有径向穿过连杆(502)的销钉(5021)使连杆(502)与套筒(501)同步旋转。5.根据权利要求2所述一种柔性摆臂吸附机构，其特征在于，主摆臂(31)包括：前盖(31a)：一端与主动轴(13)固定链接；后盖(31b)：与前盖拼合固定构成主摆臂(31)，并且其一端设有与固定齿轮(111)间隙配合的圆孔(31b1)。6.根据权利要求1～5任一项所述一种柔性摆臂吸附机构，其特征在于，主动轴(13)的前端成型有法兰盘(13a)并通过法兰盘(13a)与机械臂(3)的一端固定连接。7.根据权利要求1～5任一项所述一种柔性摆臂吸附机构，其特征在于，动力组件(2)包括：2CN115892993A权利要求书2/2页气缸(21)，固定安装于主轴箱(11)的一侧；驱动块(22)，与气缸(21)的伸缩杆固定链接，驱动块(22)上固定安装有齿条(221)；其中，主动轴(13)上固定套装有与之同轴的直齿轮(131)，直齿轮(131)与齿条(221)啮合。8.根据权利要求6所述一种柔性摆臂吸附机构，其特征在于，主轴箱(11)内固定安装有楔形滑轨(112)，驱动块(22)的底