地图的加载方法、装置、设备及存储介质.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115905436A(43)申请公布日2023.04.04(21)申请号202211349743.0(22)申请日2022.10.31(71)申请人文远京行（北京）科技有限公司地址100000北京市大兴区北京经济技术开发区荣华路南路2号院1号楼1801(72)发明人凌云卿韩旭(74)专利代理机构北京市京大律师事务所11321专利代理师居梦琪(51)Int.Cl.G06F16/29(2019.01)G06F16/2455(2019.01)G06F16/22(2019.01)G06F16/25(2019.01)权利要求书2页说明书13页附图4页(54)发明名称地图的加载方法、装置、设备及存储介质(57)摘要本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种地图的加载方法、装置、设备及存储介质。本方法通过制作语义地图，并将语义地图进行分块处理，得到多个目标分块地图；将多个目标分块地图存储至预设数据库，从数据库中下载目标分块地图至内存，并基于预设存储方式将目标分块地图存储至内存中；建立全局的元素对应哈希表，并根据哈希表确定元素对应的数据结构和引用计数；基于数据结构和引用计数，确定目标分块地图在内存中的存储方式；基于存储方式，确定目标分块地图的加载方式，并基于加载方式加载目标车辆对应的目标地图数据。只加载当前范围的地图，可以无锁访问地图元素，解决了全量加载地图载速度较慢的技术问题。CN115905436ACN115905436A权利要求书1/2页1.一种地图的加载方法，其特征在于，所述地图的加载方法包括：获取多个目标子地图，并将多个所述目标子地图存储至预设数据库，从所述数据库中下载所述目标子地图至内存，并基于预设存储方式将所述目标子地图存储至所述内存中；建立全局的元素对应哈希表，并根据所述哈希表确定所述元素对应的数据结构和引用计数；基于所述数据结构和所述引用计数，确定所述目标子地图在所述内存中的存储方式；基于所述存储方式，确定所述目标子地图的加载方式，并基于所述加载方式加载目标车辆对应的目标地图数据。2.根据权利要求1所述的地图的加载方法，其特征在于，所述获取多个目标子地图，包括：基于预设长度将所述语义地图分为预设数量个方格，并确定所述方格对应的目标文件；确定所述语义地图中的元素，其中，所述元素包括道路中心线，道路边线以及道路采样点；判断所述元素的utm坐标是否在所述方格内；若是，则将所述元素存储于所述方格对应的目标文件，以得到多个目标子地图。3.根据权利要求1所述的地图的加载方法，其特征在于，所述将多个所述目标子地图存储至预设数据库，从所述数据库中下载所述目标子地图至内存，并基于预设存储方式将所述目标子地图存储至所述内存中，包括：创建所述目标子地图的基础数据和哈希值；基于所述基础数据，确定与所述目标子地图对应的目录文件数据；获取所述目标文件数据的文件列表，从所述文件列表中获取所述目标子地图的地址数据，然后根据所述地址信息下载所述目标子地图。4.根据权利要求1所述的地图的加载方法，其特征在于，所述建立全局的元素对应哈希表，并根据所述哈希表确定所述元素对应的数据结构和引用计数，包括：建立全局的元素对应哈希表，并根据所述哈希表对所述目标子地图对应的瓦皮地图数据进行切片，并将切片后的瓦片地图数据保存到服务器硬盘的路径下；基于预设路径格式请求瓦片，并判断线程池中的基本线程池是否已满，若是，则确定异常并生成异常记录日志；基于所述异常记录日志访问预设资源池内存，并基于缓存管理算法，采用哈希链式表存储方式确定所述元素对应的数据结构和引用计数。5.根据权利要求1所述的地图的加载方法，其特征在于，所述确定所述目标子地图的加载方式，并基于所述加载方式加载目标车辆对应的目标地图数据，包括：确定所述目标子地图对应所述地图瓦片数据的数据类型，并根据所述数据类型确定所述目标子地图中的所有元素；分别确定所述所有元素中每个元素的位置，并根据所述位置确定所述目标子地图的加载方式；基于所述加载方式和所述元素对应目标文件，加载所述目标车辆对应的目标地图数据。2CN115905436A权利要求书2/2页6.根据权利要求5所述的地图的加载方法，其特征在于，所述分别确定所述所有元素中每个元素的位置，并根据所述位置确定所述目标子地图的加载方式，包括：分别确定所述所有元素中每个元素的位置；当所述元素位于第一半径之内，则加载所述元素对应的目标文件；当所述元素位于第二半径之内，则针对所述元素分配内存，并将所述内存关联至全局元素哈希表；当所述元素位于第三半径之内，则删除所述元素对应的目标文件，确定所述目标子地图的加载方式。7.根据权利要求2所述的地图的加载方法，其特征在于，所述将所述元素存储于所述方格对应的目标文件，以得到多个目标子地图，