一种定位方法、终端及介质.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN109814141A(43)申请公布日2019.05.28(21)申请号201910171310.2(22)申请日2019.03.07(71)申请人辽宁北斗卫星导航平台有限公司地址110000辽宁省沈阳市自由贸易试验区沈阳片区全运路109-1号2层247-9148室(72)发明人董玉杰(74)专利代理机构北京酷爱智慧知识产权代理有限公司11514代理人邹成娇(51)Int.Cl.G01S19/46(2010.01)权利要求书2页说明书6页附图1页(54)发明名称一种定位方法、终端及介质(57)摘要本发明提供的定位方法、终端及介质，该方法当接收到蓝牙信号、且蓝牙信号的信号强度高于预设的蓝牙下限值时，根据蓝牙信号进行定位，获得最终定位信息；如果接收不到蓝牙信号，则接收卫星导航信号；对所述卫星导航信号进行筛选，以得到卫星导航筛选信号；根据所述卫星导航筛选信号的信号强度，对卫星导航筛选信号对应的卫星进行加权运算，得到初步定位信息；对所述初步定位信息进行卡尔曼滤波，得到最终定位信息。该方法采用差分模式和蓝牙相结合的方式进行高精度定位，定位精度可以达到10cm以内，定位精度较原有普通GPS定位的10米精度，有非常大的提升，满足铁路巡检的需求。CN109814141ACN109814141A权利要求书1/2页1.一种定位方法，其特征在于，包括以下步骤：当接收到蓝牙信号、且蓝牙信号的无线信号强度高于预设的蓝牙下限值时，根据蓝牙信号进行定位，获得最终定位信息；如果接收不到蓝牙信号，则接收卫星导航信号；对所述卫星导航信号进行筛选，以得到卫星导航筛选信号；根据所述卫星导航筛选信号的信号强度，对卫星导航筛选信号对应的卫星进行加权运算，得到初步定位信息；对所述初步定位信息进行卡尔曼滤波，得到最终定位信息。2.根据权利要求1所述定位方法，其特征在于，所述根据蓝牙信号进行定位，获得最终定位信息具体包括：接收卫星导航信号；将所述蓝牙信号与预设的位置模型进行对比，获得最终定位信息。3.根据权利要求2所述定位方法，其特征在于，所述位置模型的构建方法包括：在定位区域建立若干个采样点；依次在采样点上测量蓝牙接入点的无线信号强度，并将各个蓝牙接入点与其对应的无线信号强度进行关联，构建所述位置模型。4.根据权利要求3所述定位方法，其特征在于，所述将所述蓝牙信号与预设的位置模型进行对比，获得最终定位信息具体包括：利用模式匹配的算法，将接收到的所述蓝牙信号与位置模型中蓝牙接入点的无线信号强度进行匹配；当匹配成功后，根据匹配成功的蓝牙接入点得到所述最终定位信息。5.根据权利要求4所述定位方法，其特征在于，所述将所述蓝牙信号与预设的位置模型进行对比，获得最终定位信息具体包括：假设采样点的坐标集合L为：其中xi和yi分别为第i个采样点平面坐标；N为采样点的个数；每个采样点上检测到的蓝牙接入点的无线信号强度Si为：Si＝(si1,si2,sij,…,siM)(2)其中sij为第i个采样点对应的第j个蓝牙接入点的无线信号强度；M为总的蓝牙接入点的个数；根据贝叶斯定理，验后概率P(Li|Su)为：式中，Su为用户检测到的无线信号强度，P(Su|Li)是Su在第i个采样点的条件概率；P(Li)为第i个采样点的位置在测量区域的先验概率；P(Su)是用户检测到的无线信号强度的先验概率；假设每个采样点上的不同蓝牙接入点的无线信号强度值是相互独立的，则P(Su|Li)表2CN109814141A权利要求书2/2页示为：P(Su|Li)＝P(s1|Li)·P(s2|Li)·P(sj|Li)…P(sM|Li)(4)定义最大的验后概率对应的采样点为所述最终定位信息Lu：Lu＝max{P(Li|Su)}。6.根据权利要求1所述定位方法，其特征在于，所述对所述卫星导航信号进行筛选，以得到卫星导航筛选信号具体包括：按照预设的筛选规则，利用预报的卫星情况对所述卫星导航信号进行筛选，得到所述卫星导航筛选信号。7.根据权利要求6所述定位方法，其特征在于，所述预报的卫星情况包括以往采集的卫星导航信号。8.根据权利要求7所述定位方法，其特征在于，所述筛选卫星导航信号具体包括：当所述卫星导航信号的信号强度小于39dbHz，或者是预报的卫星情况的残差低于预设的下限值时，剔除所述卫星导航信号。9.一种终端，其特征在于，包括处理器、输入设备、输出设备和存储器，所述处理器、输入设备、输出设备和存储器相互连接，其中，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，执行如权利要求1-8任一项所述的方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，