一种臂架系统控制方法、臂架控制系统及臂架设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN106597895A(43)申请公布日2017.04.26(21)申请号201611139824.2(22)申请日2016.12.12(71)申请人三一汽车制造有限公司地址410100湖南省长沙市经济技术开发区三一工业城(72)发明人徐国荣赵雄武利冲张亮(51)Int.Cl.G05B19/04(2006.01)权利要求书3页说明书11页附图8页(54)发明名称一种臂架系统控制方法、臂架控制系统及臂架设备(57)摘要本发明提出了一种臂架系统控制方法、臂架控制系统及臂架设备，该臂架系统控制方法包括以下步骤：获取各个支腿的实际支撑状态数据，根据各个支腿的实际支撑状态，确定臂架系统在不同的回转角度下，臂架系统的各臂节允许的变幅角度范围或伸缩长度范围；检测各臂节的变幅角度或伸缩长度；控制各臂节在允许的变幅角度范围或伸缩长度范围内运动。该方法在臂架系统动作前，先确定了各臂节允许的变幅角度范围或伸缩长度范围，在臂架系统的各臂节动作时，不需要时刻计算整车的重心，只需要比较臂架各臂节的变幅角度或伸缩长度是否位于各臂节允许的变幅角度范围或伸缩长度范围，将现有的事后控制变成了事前控制，可以提高设备的安全性，降低倾翻风险。CN106597895ACN106597895A权利要求书1/3页1.一种臂架系统控制方法，用于控制由多个支腿支撑的臂架系统，所述臂架系统包括多个臂节，其特征在于，包括以下步骤：步骤102：获取各个支腿的实际支撑状态数据，根据各个支腿的实际支撑状态，确定所述臂架系统在不同的回转角度下，所述臂架系统的各臂节允许的变幅角度范围或伸缩长度范围；步骤104：检测各臂节的变幅角度或伸缩长度；步骤106：控制各臂节在允许的变幅角度范围或伸缩长度范围内运动。2.根据权利要求1所述的臂架系统控制方法，其特征在于，在步骤102中，根据各个支腿的实际支撑状态，将臂架系统的回转角度范围划分为多个支撑区间，并根据各个支腿的实际支撑状态计算各臂节在不同的支撑区间下，允许的变幅角度范围或伸缩长度范围。3.根据权利要求2所述的臂架系统控制方法，其特征在于，所述臂架系统包括依次连接的第1臂节、第2臂节、……、第N臂节，N为大于1的整数，在步骤102中，计算第1臂节允许的变幅角度或伸缩长度范围时，假定第2臂节、……、第N臂节位于水平状态或最大伸出状态；计算第2臂节允许的变幅角度或伸缩长度范围时，假定第3臂节、……、第N臂节位于水平状态或最大伸出状态；……；计算第N-1臂节允许的变幅角度或伸缩长度范围时，假定第N臂节位于水平状态或最大伸出状态。4.根据权利要求2所述的臂架系统控制方法，其特征在于，所述臂架系统包括4个支腿，以4个支腿的支撑点至所述臂架系统的回转中心的连线为分界线，将臂架系统的回转角度范围划分为4个支撑区间。5.根据权利要求1所述的臂架系统控制方法，其特征在于，在步骤102之前，还包括步骤101：在各个支腿的活动范围内，将每个支腿的活动范围划分为多个活动区间，根据相邻两支腿在不同活动区间的组合，确定多个支撑区间，并建立支撑档位库，在所述支撑档位库中确定了在每一个支撑区间的每一个支撑档位下，当所述臂架系统位于该支撑区间时，所述臂架系统的各臂节允许的变幅角度范围或伸缩长度范围；所述步骤102中，根据各个支腿的实际支撑状态，在支撑档位库中查找与各个支腿的实际支撑状态相对应的每个支撑区间的支撑档位，从而确定所述臂架系统在不同的回转角度下，所述臂架系统的各臂节允许的变幅角度范围或伸缩长度范围。6.根据权利要求5所述的臂架系统控制方法，其特征在于，在步骤101中，在各个支腿的活动范围内选取多个分割点，每个支腿上相邻两个分割点之间的范围构成一个活动区间，每个活动区间的靠近臂架回转中心的分割点为内分隔点，每个活动区间的远离臂架回转中心的分割点为外分隔点；相邻两支腿中其中一个支腿的第一活动区间与臂架系统的回转中心的连线、另一个支腿的第二活动区间与臂架系统的回转中心的连线构成的范围为支撑区间，第一活动区间的内分隔点、外分隔点与第二活动区间的内分隔点、外分隔点之间的4条连线为支撑档位线，每一支撑档位线对应一个支撑档位，并预先计算每一支撑档位下，当所述臂架系统位于该支撑区间时，所述臂架系统的各臂节允许的变幅角度范围或伸缩长度范围；在步骤102中，查找与各个支腿的实际支撑状态相对应的每个支撑区间的支撑档位时，选择4条支撑档位线中与臂架系统的回转中心距离最近的支撑档位线对应的支撑档位。7.根据权利要求5所述的臂架系统控制方法，其特征在于，在步骤101中，在各个支腿的2CN106597895A权利要求书2/3页活动范围内选取n个分割点，n为大于1的整数，每个支腿上相邻两个分割点之间的范围构成一个活动区间；相