AGV和AGV系统.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN107473140A(43)申请公布日2017.12.15(21)申请号201710927084.7(22)申请日2017.09.30(71)申请人山东兰剑物流科技股份有限公司地址250000山东省济南市高新区舜华路1117号科汇大厦6层(72)发明人吴耀华张小艺张贻弓蒋霞(74)专利代理机构北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙)11371代理人王术兰(51)Int.Cl.B66F9/24(2006.01)B66F9/22(2006.01)B66F9/12(2006.01)B66F9/075(2006.01)权利要求书2页说明书8页附图8页(54)发明名称AGV和AGV系统(57)摘要本发明提供了一种AGV和AGV系统，涉及AGV技术领域，该AGV包括车体、至少两个货叉、至少两个支腿以及支腿驱动装置；车体与货叉、支腿分别连接；支腿驱动装置与支腿连接；货叉设置于支腿之间，支腿的间距可调；支腿驱动装置用于驱动支腿相向移动或反向移动，以改变两个支腿的间距。本发明实施例设置有间距可调的支腿以及支腿驱动装置，该支腿驱动装置可以改变两个支腿的间距，在货叉提起托盘后，减小支腿的间距以减小搬运宽度；在货叉欲放下托盘时，增大支腿的间距以留下足够空间容许托盘落下；由上述间距可调的支腿以及支腿驱动装置可以在搬运货物时减小占用空间，适用于更窄的仓储通道，从而提高货物的存储密度。CN107473140ACN107473140A权利要求书1/2页1.一种AGV，其特征在于，包括：车体、至少两个货叉、至少两个支腿以及支腿驱动装置；所述车体与所述货叉、所述支腿分别连接；所述支腿驱动装置与所述支腿连接；所述货叉设置于所述支腿之间，所述支腿的间距可调；所述支腿驱动装置用于驱动所述支腿相向移动或反向移动，以改变两个所述支腿的间距。2.根据权利要求1所述的AGV，其特征在于，在所述货叉提起货物时，所述支腿驱动装置用于驱动所述支腿相向移动以减小所述支腿的间距；在放置所述货物时，所述支腿驱动装置用于驱动所述支腿反向移动以增大所述支腿的间距。3.根据权利要求1所述的AGV，其特征在于，所述支腿驱动装置包括至少两个电动导向舵轮；所述电动导向舵轮设置于所述支腿上，每个所述支腿至少设置有一个所述电动导向舵轮；所述电动导向舵轮至少包括驱动电机和转向电机。4.根据权利要求1或2所述的AGV，其特征在于，所述支腿驱动装置至少包括内导轨、外导槽和液压缸；所述外导槽固定设置于所述车体上；所述内导轨至少包括两个，每个所述内导轨的一端分别与一个所述支腿连接，所述内导轨容置于所述外导槽内；所述液压缸的活塞杆与所述内导轨连接，所述液压缸的缸体与所述外导槽或所述车体固定连接；所述液压缸用于带动所述内导轨在所述外导槽内滑动。5.根据权利要求1或2所述的AGV，其特征在于，所述支腿驱动装置至少包括电机、丝杠、丝杠轴套、内导轨和外导槽；所述电机固定设置于所述车体上；所述电机与所述丝杠连接，所述丝杠容置于所述丝杠轴套内，所述丝杠轴套与所述支腿固定连接；所述外导槽固定于所述支腿上且与所述内导轨连接。6.根据权利要求1所述的AGV，其特征在于，所述车体包括控制装置和驱动单元；所述控制装置与所述货叉、所述支腿驱动装置分别连接；所述驱动单元包括至少一个驱动电机和至少一个驱动轮，所述驱动电机和所述驱动轮动力连接。7.根据权利要求1-3任一项所述的AGV，其特征在于，所述支腿驱动装置设置有第一电动导向舵轮；所述第一电动导向舵轮设置于所述支腿驱动装置的中间位置。8.根据权利要求1-3任一项所述的AGV，其特征在于，所述支腿驱动装置设置有第一电动导向舵轮和第二电动导向舵轮；所述第一电动导向舵轮和所述第二电动导向舵轮分别设置于所述支腿驱动装置的两2CN107473140A权利要求书2/2页侧位置。9.根据权利要求1所述的AGV，其特征在于，还包括两个避障传感器；一个所述避障传感器设置于一个所述支腿相对于所述车体的近端，另一个所述避障传感器设置于另一个所述支腿相对于所述车体的远端；或，两个所述避障传感器沿对角线分别设置于所述支腿和所述车体。10.一种AGV系统，其特征在于，包括调度系统、外部控制系统和至少一个如权利要求1-9任一项所述的AGV；所述调度系统与所述AGV的控制系统、所述外部控制系统分别通信连接；所述AGV的控制系统用于接收并执行所述调度系统发送的控制指令。3CN107473140A说明书1/8页AGV和AGV系统技术领域[0001]本发明涉及AGV技术领域，尤其是涉及一种AGV和AGV系统。背景技术[0002]AGV(AutomatedGuidedVehicle，自动导引运输车)是物流、仓储行业常用的搬运堆垛车辆，现有的AGV主要