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(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115886657A(43)申请公布日2023.04.04(21)申请号202211689446.0(22)申请日2022.12.27(71)申请人北京史河科技有限公司地址102402北京市房山区弘安路87号院3号楼2层201室(72)发明人许华旸周环吴迪赵德奎刘彦雨蒲婷杨世军(74)专利代理机构北京中秩新创知识产权代理有限公司16124专利代理师张涛(51)Int.Cl.A47L11/38(2006.01)A47L11/40(2006.01)E04G23/00(2006.01)权利要求书2页说明书7页附图11页(54)发明名称一种负压吸附式自攀爬幕墙清洗机器人(57)摘要本发明属于清洗机器人领域,尤其是一种负压吸附式自攀爬幕墙清洗机器人,针对现有的问题,现提出如下方案,其包括主体架、上清洗模块、下清洗模块、旋翼部分、水路系统、移动卷扬和负压腔,所述主体架上设置有安全机构,所述上清洗模块和下清洗模块均安装在主体架上,所述旋翼部分铰接安装在主体架的前侧。本发明的一种负压吸附式自攀爬幕墙清洗机器人,具有安全系数高,多根绳索使用,特殊工艺绳索,使用周期长,在清洗作业时上下运动稳定,不会出现明显倾斜或跑偏,清洗模块所需要的正向压力提供稳定,保证清洗时不会出现时好时坏,断续作业,清洗模块带有自清洁功能和负压抽吸,在清洗时极少的产生第二次污染。CN115886657ACN115886657A权利要求书1/2页1.一种负压吸附式自攀爬幕墙清洗机器人,其特征在于,包括:主体架(1)、上清洗模块(2)、下清洗模块(3)、旋翼部分(4)、水路系统(5)、移动卷扬(6)和负压腔(7);通过移动卷扬(6)、负压腔(7)和旋翼部分(4)多层多方向的产生的力配合,保证机器人本体贴合于玻璃面;其中,所述主体架(1)上设置有安全机构;所述上清洗模块(2)和下清洗模块(3)均安装在主体架(1)上,所述旋翼部分(4)铰接安装在主体架(1)的前侧,所述水路系统(5)安装在主体架(1)上,且水路系统(5)设置在靠近上清洗模块(2)的位置,所述移动卷扬(6)设置在主体架(1)的前后两侧偏下的位置,所述负压腔(7)设置在上清洗模块(2)的后侧,且负压腔(7)位于水路系统(5)的后侧。2.根据权利要求1所述的一种负压吸附式自攀爬幕墙清洗机器人,其特征在于,所述主体架(1)包括两个主体架(1)主板、两个把手(102)、四个支撑板(103)、多个加强筋板(104)、电控箱(105),两个主体架(1)主板呈左右设置,两个主体架(1)主板之间固定安装有多个加强筋板(104),多个加强筋板(104)上固定安装有同一个电控箱(105),主体架(1)的两侧均固定安装有把手(102),两个主体架(1)主板的底部均固定安装有两个支撑板(103)。3.根据权利要求1所述的一种负压吸附式自攀爬幕墙清洗机器人,其特征在于,所述旋翼部分(4)包括触点开关(411)、铰链合页(481)、桨叶(483)、旋翼电机(484)、旋翼固定板(448)、防护外罩(449)、通风罩(487)、插销固定座(450)、插销(410)和固定底板(447),主体架(1)上固定安装有多个铰链合页(481),多个铰链合页(481)上固定安装有同一个防护外罩(449),防护外罩(449)上固定安装有旋翼固定板(448),旋翼固定板(448)上固定安装有旋翼电机(484),旋翼电机(484)的输出轴上套设有桨叶(483),防护外罩(449)远离主体架(1)的一侧固定安装有通风罩(487),固定底板(447)上安装有插销(410),主体架(1)上开设有插槽,插销(410)与插槽相适配,主体架(1)上固定安装有触点开关(411),且触点开关(411)与防护外罩(449)相适配。4.根据权利要求1所述的一种负压吸附式自攀爬幕墙清洗机器人,其特征在于,所述移动卷扬(6)包括两个卷扬机和两个分线机构,两个卷扬机分别固定安装在主体架(1)的左右两侧,主体架(1)上下各装有分线机构,两个分线机构分别与对应的卷扬机电性连接,上分线机构由上分线座(622)、编码器滑轮(632)、分线滑轮(623)和编码器(631)组成,下分线机构由下分线座(653)、分线滑轮(623)组成。5.根据权利要求1所述的一种负压吸附式自攀爬幕墙清洗机器人,其特征在于,所述安全机构包括两个上超声波、两个下超声波和摄像头(14),主体架(1)的上下各安装有上端超声波(111)和下端超声波(112),且上端超声波(111)和下端超声波(112)均为两组,摄像头(14)固定在两个上超声波之间的位置。6.根据权利要求3所述的一种负压吸附式自攀爬幕墙清洗机器人,其特征在于,所述旋翼部分(4)在负压的吸力减弱时或负压