风电塔架爬升机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN110861727A(43)申请公布日2020.03.06(21)申请号201911366098.1(22)申请日2019.12.26(71)申请人江苏风洋风电技术工程有限公司地址226413江苏省南通市如东县长沙镇洋口港经济开发区农民街18号(72)发明人查军杨锦虎彭洪张忠明严文俊(74)专利代理机构北京科亿知识产权代理事务所(普通合伙)11350代理人汤东凤(51)Int.Cl.B62D57/024(2006.01)F03D80/50(2016.01)权利要求书1页说明书4页附图5页(54)发明名称风电塔架爬升机器人(57)摘要本发明公开了一种风电塔架爬升机器人，在爬升电动推杆的两端分别铰连有上圈架和下圈架；在上圈架上至少铰支有三根摆动支腿，该摆动支腿的一端铰连于上圈架上，摆动支腿的另一端铰连有支腿，该支脚和/或铰连该支脚的摆动支腿一端与支腿电动推杆的一端相铰连，该支腿电动推杆的另一端与上圈架相铰连；在下圈架上也至少铰支有三根摆动支腿，该摆动支腿的一端铰连于下圈架上，摆动支腿的另一端也铰连有支腿，该支脚和/或铰连该支脚的摆动支腿一端与支腿电动推杆的一端相铰连，该支腿电动推杆的另一端与下圈架相铰连。上圈架和下圈架的中心位置均设有圆形通孔。该爬升机器人不仅能在塔架筒壁上进行爬升，而且结构简单、运行可靠平稳。CN110861727ACN110861727A权利要求书1/1页1.一种风电塔架爬升机器人，包括爬升电动推杆（2），其特征在于：所述爬升电动推杆（2）的两端分别铰连有上圈架（3）和下圈架（1）；在上圈架（3）上至少铰支有三根摆动支腿（5），该摆动支腿（5）的一端铰连于上圈架（3）上，摆动支腿（5）的另一端铰连有支腿（4），该支脚（4）和/或铰连该支脚（4）的摆动支腿（5）一端与支腿电动推杆（6）的一端相铰连，该支腿电动推杆（6）的另一端与上圈架（3）相铰连；在下圈架（3）上也至少铰支有三根摆动支腿（5），该摆动支腿（5）的一端铰连于下圈架（1）上，摆动支腿（5）的另一端也铰连有支腿（4），该支脚（4）和/或铰连该支脚（4）的摆动支腿（5）一端与支腿电动推杆（6）的一端相铰连，该支腿电动推杆（6）的另一端与下圈架（1）相铰连。2.根据权利要求1所述的风电塔架爬升机器人，其特征在于：所述上圈架（3）和下圈架（1）的中心位置均设有圆形通孔，该上圈架（3）和下圈架（1）的上圈面为工作面，上圈架（3）和下圈架（1）均至少由两个圈架单元（10）固定连接而成。3.根据权利要求2所述的风电塔架爬升机器人，其特征在于：每一所述圈架单元（10）至少铰连有一摆动支腿（5）。4.根据权利要求1所述的风电塔架爬升机器人，其特征在于：所述摆动支腿（5）包括铰连于同一支脚（4）上的两根撑杆，该两根撑杆的另一端铰连于上圈架（3）或下圈架（1）上，所述支脚（4）与上圈架（3）或下圈架（1）之间铰连有支腿电动推杆（6）。5.根据权利要求1所述的风电塔架爬升机器人，其特征在于：所述支脚（4）呈弧形板结构。6.根据权利要求1所述的风电塔架爬升机器人，其特征在于：所述支脚（4）上设置有电永磁和/或测力传感器（8）。7.根据权利要求1所述的风电塔架爬升机器人，其特征在于：所述上圈架（3）和下圈架（1）上设置有倾角传感器。2CN110861727A说明书1/4页风电塔架爬升机器人技术领域[0001]本发明涉及一种风力发电机塔架外壁维护及部件安装的施工装置，特别涉及一种能在风电塔架外壁上进行爬升作业或施工的机械设备。背景技术[0002]风电塔架在风力发电机组中主要起支撑作用，同时吸收机组震动，在风力发电设备中起着举足轻重的作用。风电塔架往往处于较为恶劣的使用环境下，尤其是海上风电塔架又处于严重腐蚀环境氛围中，不仅受到风吹、日晒、雨淋，更受到潮湿盐雾的侵蚀，很容易导致钢质塔架外壁防腐涂层破坏，油漆脱落，架体锈蚀，加之涂层使用寿命超限会产生涂层粉化、脱落、起泡和松动等现象而加速架体金属的锈蚀。同时塔架连接部位的紧固件也有一定的作用时效，使用一定时间后必须予以维修更换。目前我国风电塔架都逐步进入维护保养期，风电塔架的维护保养设施的市场需求量将变得越来越大。[0003]现有的塔架维护保养或者塔架部件及机组部件的安装不外乎两种做法，一种是借助大型起重机提升吊笼，施工人员在笼内进行维护保养或各种安装操作，这种施工方法局限性十分明显，只能适用于陆上较低高度塔架的维护保养，而对大量存在的海上风电则完全不适用，并且使用成本高，工作效率低。另一种则是对大型风电塔架和海上风电塔架的维护保养较为普遍的做法，该维护保养做法是作业人员通过机舱上的绳索被逐渐下放，作业人员悬吊在塔架附近的空中进行作业，由于塔架高度均达到10