并联式位姿调整装置.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN111168653A(43)申请公布日2020.05.19(21)申请号202010068509.5(22)申请日2020.01.21(71)申请人中国电子产品可靠性与环境试验研究所（（工业和信息化部电子第五研究所）（中国赛宝实验室））地址511300广东省广州市增城区朱村街朱村大道西78号(72)发明人杨剑锋王春辉时钟李劲莫文安蔡茗茜李小兵王文晖王远航刘文威成克强董成举(74)专利代理机构广州华进联合专利商标代理有限公司44224代理人周修文(51)Int.Cl.B25J9/00(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图7页(54)发明名称并联式位姿调整装置(57)摘要本发明涉及一种并联式位姿调整装置，包括定平台、负载平台、驱动支腿及铰链组件。铰链组件包括间隔地设置于定平台的第一铰链组件以及间隔地设置于负载平台的第二铰链组件，第一铰链组件与第二铰链组件错开设置。第一铰链组件将驱动支腿的一端铰接于定平台，第二铰链组件将驱动支腿的另一端铰接于负载平台。铰链组件包括安装架、偏置铰链块以及安装于偏置铰链块内的铰链轴，安装架设有第一安装部以及第二安装部，第一安装部与第二安装部均设置有一个偏置铰链块。一个铰链组件可以同时连接两个驱动支腿，这样便于安装，并且可提高装配精度及降低装配难度。此外，通过偏置铰链将驱动支腿与定平台、负载平台连接，可增大工作空间及提高结构刚度。CN111168653ACN111168653A权利要求书1/2页1.一种并联式位姿调整装置，其特征在于，包括定平台、负载平台、多个驱动支腿以及铰链组件，所述铰链组件包括间隔地设置于所述定平台的第一铰链组件以及间隔地设置于所述负载平台的第二铰链组件，所述第一铰链组件与所述第二铰链组件错开设置，所述第一铰链组件将所述驱动支腿的一端铰接于所述定平台，所述第二铰链组件将所述驱动支腿的另一端铰接于所述负载平台；所述铰链组件包括安装架、偏置铰链块以及安装于所述偏置铰链块内的铰链轴，所述安装架设有第一安装部以及第二安装部，所述第一安装部与所述第二安装部均设置有一个所述偏置铰链块。2.根据权利要求1所述的并联式位姿调整装置，其特征在于，所述安装架包括安装板、分别位于所述安装板两端的第一连接板以及第二连接板，所述第一连接板设有两个，两个所述第一连接板相对设置于所述安装板的两侧，所述第一连接板设有用于安装所述铰链轴的第一安装孔，以形成所述第一安装部；所述第二连接板设有两个，两个所述第二连接板相对设置于所述安装板的两侧，所述第二连接板设有用于安装所述铰链轴的第二安装孔，以形成所述第二安装部。3.根据权利要求1或2所述的并联式位姿调整装置，其特征在于，所述驱动支腿设有六个，所述第一铰链组件与所述第二铰链组件均设有三个，两个所述驱动支腿的一端分别铰接于同一个所述第一铰链组件的第一安装部与第二安装部，两个所述驱动支腿的另一端分别铰接于相邻两个所述第二铰链组件。4.根据权利要求1或2所述的并联式位姿调整装置，其特征在于，所述第一铰链组件的转动角度与所述第二铰链组件的转动角度均小于60°。5.根据权利要求1或2所述的并联式位姿调整装置，其特征在于，所述铰链轴包括第一铰链轴与第二铰链轴，所述第一铰链轴横向地安装于所述偏置铰链块，所述第二铰链轴纵向地安装于所述偏置铰链块，所述第一铰链轴与所述第二铰链轴不相交，所述第一铰链轴与所述第二铰链轴的偏移量为5mm～8mm。6.根据权利要求1或2所述的并联式位姿调整装置，其特征在于，所述驱动支腿包括驱动组件、保持架以及套设于所述保持架外的套筒，所述驱动组件包括伺服电机、联轴器、止推螺母、轴承、滚珠丝杠以及丝杠螺母，所述伺服电机与所述轴承均安装于所述保持架内，通过所述联轴器将所述滚珠丝杠连接于所述伺服电机的输出轴，所述轴承套设于所述滚珠丝杠外，所述止推螺母设置于所述联轴器与所述轴承之间，所述丝杠螺母套设于所述滚珠丝杠外。7.根据权利要求6所述的并联式位姿调整装置，其特征在于，所述保持架包括定位件以及支撑件，所述定位件包括间隔设置的第一定位板、第二定位板以及第三定位板，所述支撑件包括多个第一支撑板以及多个第二支撑板，多个所述第一支撑板间隔地设置于所述第一定位板与所述第二定位板之间，多个所述第二支撑板间隔地设置于所述第二定位板与所述第三定位板之间；所述伺服电机的一端安装于所述第一定位板，另一端安装于所述第二定位板；所述第二定位板的中部设有供所述伺服电机输出轴穿过的第一插接孔，所述第二定位板的侧部设有与所述伺服电机输出轴相适配的缺口；所述第三定位板设有第二插接孔，所述轴承位于所述第二插接孔内。8.根据权利要求6所述的并联式位姿调整装置，其特征在于，所述保持架一端设有第三连接板，所述第三连接板设有两