一种仿生多功能旋翼飞行器.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN112849398A(43)申请公布日2021.05.28(21)申请号202110192790.8B64D1/00(2006.01)(22)申请日2021.02.20(71)申请人复旦大学地址200433上海市杨浦区邯郸路220号(72)发明人刘健张丹陈艳瑜夏志豪马威战(74)专利代理机构上海科盛知识产权代理有限公司31225代理人蔡彭君(51)Int.Cl.B64C25/04(2006.01)B64C25/08(2006.01)B64C25/24(2006.01)B64D47/00(2006.01)B64D47/08(2006.01)权利要求书2页说明书4页附图9页(54)发明名称一种仿生多功能旋翼飞行器(57)摘要本发明涉及一种仿生多功能旋翼飞行器，具有特殊设计的仿生结构起落架，包括多个支腿，每个支腿包括驱动机构、传动机构及支腿外壳，传动机构包括第一传动轴、第二传动轴、第三传动轴、三同步轮组、二同步轮组、第一固定同步轮、第二固定同步轮和末端同步轮，支腿外壳包括支腿爪尖、第一固定板、第二固定板、第一传动板、第二传动板、第一外侧挡板和第二外侧挡板。与现有技术相比，本发明驱动电机可同时驱动三个传动轴进行旋转，进而产生类似于鹰爪抓握的行为，使得起落架可以在实现轻盈的同时，具有极高的抓握能力可以使用各种形状的地形，提升了飞行器的续航能力。CN112849398ACN112849398A权利要求书1/2页1.一种仿生多功能旋翼飞行器，包括机架(1)、设于机架(1)下方的连接舱(2)，以及设于连接舱(2)上的起落架(3)，其特征在于，所述起落架(3)包括多个支腿，所述支腿包括驱动机构(31)、传动机构(32)及支腿外壳(33)，所述驱动机构(31)包括安装平台，以及置于安装平台上的驱动电机(312)和与驱动电机(312)连接的驱动轴(313)，所述支腿外壳(33)包括支腿爪尖(333)、第一固定板(334)、第二固定板(335)、第一传动板(336)、第二传动板(337)、第一外侧挡板(338)和第二外侧挡板(339)，所述传动机构(32)包括第一传动轴(321)、第二传动轴(322)、第三传动轴(323)、三同步轮组(324)、二同步轮组(325)、第一固定同步轮(326)、第二固定同步轮(327)和末端同步轮(328)，所述第一固定板(334)的一端固定于安装平台上，另一端与第一传动轴(321)一端固定，所述第二固定板(335)的一端固定于安装平台上，另一端与第一传动轴(321)的另一端固定，所述第一固定同步轮(326)和三同步轮组(324)均套设于第一传动轴(321)上并绕第一传动轴(321)转动，所述三同步轮组(324)中的一个同步轮和第一固定同步轮(326)均通过同步带(329)与驱动轴(313)传动连接，所述第一外侧挡板(338)的一端固定在第一固定同步轮(326)上，另一端与第二传动轴(322)的一端固定连接，所述第一传动板(336)的一端通过第一挡边轴承(3211)与第一传动轴(321)连接，另一端与第二传动轴(322)的另一端固定连接，所述第二固定同步轮(327)和二同步轮组(325)均套设于第二传动轴(322)上并沿第二传动轴(322)转动，且二同步轮组(325)的一个同步轮和第二固定同步轮(327)分别通过同步带(329)与三同步轮组(324)的另两个同步轮传动连接，所述第二外侧挡板(339)的一端固定在第二固定同步轮(327)上，另一端与第三传动轴(323)的一端固定连接，所述第二传动板(337)的一端通过第二挡边轴承(3221)与第二传动轴(322)连接，另一端与第三传动轴(323)固定连接，所述末端同步轮(328)套设于第三传动轴(323)上并绕第三传动轴(323)转动，该末端同步轮(328)通过同步带(329)与二同步轮组(325)的另一个同步轮传动连接，所述支腿爪尖(333)固定在末端同步轮(328)上。2.根据权利要求1所述的一种仿生多功能旋翼飞行器，其特征在于，所述三同步轮组(324)中与驱动轴(313)传动连接的同步轮小于另两个传动轮，且另两个传动轮的大小相同；所述二同步轮组(325)中三同步轮组(324)传动连接的传动轮小于另一个传动轮。3.根据权利要求2所述的一种仿生多功能旋翼飞行器，其特征在于，所述三同步轮组(324)中的所述另两个传动轮的大小与第一固定同步轮(326)的大小一致。4.根据权利要求2所述的一种仿生多功能旋翼飞行器，其特征在于，所述二同步轮组(325)中的所述另一个传动轮的大小与第二固定同步轮(327)的大小一致。5.根据权利要求1所述的一种仿生多功能旋翼飞行器，其特征在于，所述第一外侧挡板(338)