基于双水平传感器的平台调平控制系统和调控方法.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113190049A(43)申请公布日2021.07.30(21)申请号202110343719.5(22)申请日2021.03.30(71)申请人北京机械设备研究所地址100039北京市海淀区永定路50号院东工业区33号楼(72)发明人尹立峰赵琳丁伟刘志峰韩雪林吕建楠(74)专利代理机构北京知元同创知识产权代理事务所(普通合伙)11535代理人梁田(51)Int.Cl.G05D3/00(2006.01)权利要求书1页说明书3页附图2页(54)发明名称基于双水平传感器的平台调平控制系统和调控方法(57)摘要本发明公开了一种基于双水平传感器的平台调平控制系统和控制方法，包括平台本体以及可伸缩的左前支腿、右前支腿、左后支腿和右后支腿；平台本体靠近前端位置处设有第一水平传感器，靠近后端位置处设有第二水平传感器，第一水平传感器和第二水平传感器通过线缆与控制器连接并受其调控；左前支腿、右前支腿、左后支腿和右后支腿均通过线缆与控制器连接，且通过控制器调控各个支腿伸缩。本发明的平台调平控制系统和控制方法，实现了对大型工作平台的自动快速精准调平，并可以有效对大型平台的形变进行自动感应补偿，自动调平后无需人员手动补偿，解决了现有技术中平台调平精度受人为因素影响，调平效率低的问题。CN113190049ACN113190049A权利要求书1/1页1.一种基于双水平传感器的平台调平控制系统，其特征在于，包括平台本体(10)以及可伸缩的左前支腿(11)、右前支腿(12)、左后支腿(13)和右后支腿(14)；所述平台本体(10)靠近前端位置处设有第一水平传感器(20)，靠近后端位置处设有第二水平传感器(30)，所述第一水平传感器(20)和第二水平传感器(30)通过线缆(50)与控制器(40)连接并受其调控；所述左前支腿(11)、右前支腿(12)、左后支腿(13)和右后支腿(14)均通过线缆(50)与控制器(40)连接，且通过所述控制器(40)调控各个支腿的伸缩。2.根据权利要求1所述的平台调平控制系统，其特征在于，所述第一水平传感器(20)位于左前支腿(11)和右后支腿(14)连线的三分之一处。3.根据权利要求1所述的平台调平控制系统，其特征在于，所述第二水平传感器(30)位于左前支腿(11)和右后支腿(14)连线的三分之二处。4.根据权利要求1所述的平台调平控制系统，其特征在于，所述第一水平传感器(20)和第二水平传感器(30)均配置为能够感应所述平台本体(10)前后方向和左右方向的水平倾斜角度，并通过线缆(50)将角度数据传输至控制器(40)。5.一种基于双水平传感器的平台调平控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、监测第一水平传感器(20)感应平台本体(10)前后方向水平倾斜角度值α1，其中，α1>0时表示前高后低，α1<0时表示前低后高，α1＝0时表示前后等高；监测第一水平传感器(20)感应平台本体(10)左右方向水平倾斜角度值β1；其中，β1>0时表示左高右低，当β1<0时表示左低右高，当β1＝0时表示左右等高；监测第二水平传感器(30)感应平台本体(10)前后方向水平倾斜角度值α2，当α2>0时表示前高后低，当α2<0时表示前低后高，当α2＝0时表示前后等高；监测第二水平传感器(30)感应平台本体(10)左右方向水平倾斜角度值为β2，当β2>0时表示左高右低，当β2<0时表示左低右高，当β2＝0时表示左右等高；S2、将所述第一水平传感器(20)感应值α1与第二水平传感器(30)感应值α2相加得αsum，将所述第一水平传感器(20)感应值β1与第二水平传感器(30)感应值β2相加得βsum；S3、取αsum的数字绝对值得α，取βsum的数字绝对值得β，判断：如果α>β且αsum>0，所述平台本体(10)主要倾斜方向为前高后低，则控制器(40)调控通过线缆(50)与其连接的左后支腿(13)和右后支腿(14)伸长，直到αsum＝0；如果α>β且αsum<0，所述平台本体(10)主要倾斜方向为前低后高，则控制器(40)调控通过线缆(50)与其连接的左前支腿(11)、右前支腿(12)伸长，直到αsum＝0；如果β>α且βsum>0，所述平台本体(10)主要倾斜方向为左高右低，则控制器(40)调控通过线缆(50)与其连接的右前支腿(12)和右后支腿(14)伸长，直到βsum＝0；如果β>α且βsum<0，所述平台本体(10)主要倾斜方向为左低右高，则控制器(40)调控通过线缆(50)与其连接的左前支腿(11)和左后支腿(13)伸长，直到βsum＝0；S4、当监测到αsum＝0且βsum＝0则调平结束；否则，继续返回步骤1。2CN113190049A说明书1/3页基于双水平传