风力发电机组叶片补漆机器人.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN113232027A(43)申请公布日2021.08.10(21)申请号202110295673.4B25J9/16(2006.01)(22)申请日2021.03.19B25J18/00(2006.01)B25J19/04(2006.01)(71)申请人华能国际电力股份有限公司广西清B62D57/024(2006.01)洁能源分公司B62D57/032(2006.01)地址530023广西壮族自治区南宁市青秀区东葛路118号南宁青秀万达广场西一栋4801号(72)发明人罗长斌王彪黄纯亮杨劲彭齐开张海振(74)专利代理机构石家庄新世纪专利商标事务所有限公司13100代理人齐兰君杨钦祥(51)Int.Cl.B25J11/00(2006.01)B25J9/08(2006.01)权利要求书2页说明书6页附图3页(54)发明名称风力发电机组叶片补漆机器人(57)摘要本发明公开了一种风力发电机组叶片补漆机器人，涉及风力发电机组维护设备技术领域，尤其是一种风力发电机组叶片补漆机器人，其包括：本体架、支腿行走部以及喷漆部；本发明补漆机器人，设有仿生学原理的支腿行走部，依靠致腿部前端的吸盘吸附到非金属材质的叶片表面，可以在非金属表面附着，附着力强，且不损伤叶片表面。致腿部依靠伸缩杆以及行走动力装置带动前行，行走方式可以适合异形的叶片表面。本是发明补漆机器人设有机械臂，在机械臂的带动下对叶片表面喷漆，操控能力好，作业人员远离高空，远离喷漆危害作业，保障了作业人员的人身安全和健康。CN113232027ACN113232027A权利要求书1/2页1.一种风力发电机组叶片补漆机器人，其特征在于，包括：本体架（1）、支腿行走部以及喷漆部；所述支腿行走部包括：行走动力装置、伸缩杆（3）以及吸盘；所述吸盘固定设置在所述伸缩杆（3）的一端，所述伸缩杆（3）的另一端与所述本体架（1）的下表面滑动连接，所述行走动力装置用于驱动所述伸缩杆（3）沿所述本体架（1）滑动；所述支腿行走部至少为两个，所述支腿行走部对称或交替设置在所述本体架（1）的下表面；所述喷漆部包括：机械臂以及喷嘴，所述喷嘴设置在所述机械臂的一端，所述机械臂的另一端与所述本体架（1）的上表面滑动连接。2.根据权利要求1所述的风力发电机组叶片补漆机器人，其特征在于，所述行走动力装置包括：行走电机（5）、齿轮（6）以及齿条（7），所述行走电机（5）本体与所述本体架（1）固定连接，所述齿轮（6）与所述行走电机（5）的输出轴固定连接，所述齿轮（6）与所述齿条（7）传动连接，所述齿条（7）与所述伸缩杆（3）固定连接。3.根据权利要求2所述的风力发电机组叶片补漆机器人，其特征在于，所述吸盘包括：吸盘本体（8）、抽气活塞缸（9）以及吸盘舵机（10），所述抽气活塞缸（9）本体与所述伸缩杆（3）固定连接，所述吸盘本体（8）设置在所述抽气活塞缸（9）的吸气口，所述吸盘舵机（10）与所述活塞杆传动连接。4.根据权利要求3所述的风力发电机组叶片补漆机器人，其特征在于，所述本体架（1）上表面设有U形导轨（11），所述U形导轨（11）沿所述本体架（1）边缘设置，所述机械臂与所述U形导轨（11）滑动连接。5.根据权利要求4所述的风力发电机组叶片补漆机器人，其特征在于，所述机械臂包括：一节臂（12）、一节臂舵机（13）、二节臂（14）、二节臂舵机（15）、机械臂底座（16）、机械臂行走电机（17）以及行走轮（18），所述行走轮（18）与所述机械臂底座（16）转动连接，所述行走轮（18）沿所述U型导轨滚动，所述机械臂行走电机（17）与所述行走轮（18）传动连接，所述一节臂舵机（13）本体与所述与所述机械臂底座（16）固定连接，所述一节臂舵机（13）输出轴与所述一节臂（12）第一端固定连接，所述二节臂舵机（15）本体与所述一节臂（12）第二端固定连接，所述二节臂舵机（15）输出轴与所述二节臂（14）第一端固定连接。6.根据权利要求5所述的风力发电机组叶片补漆机器人，其特征在于，所述喷嘴包括：喷嘴支架（19）、喷嘴舵机（20）、喷嘴本体（21）、滚筒电机（22）以及打磨辊（23），所述喷嘴本体（21）以及所述滚筒电机（22）本体分别固定设置在所述喷嘴支架（19）的两端，所述打磨辊（23）与所述滚筒电机（22）传动连接，所述喷嘴支架（19）的旋转中心与所述喷嘴舵机（20）的输出轴固定连接，所述喷嘴舵机（20）本体与所述二节臂（14）的第二端固定连接。7.根据权利要求6所述的风力发电机组叶片补漆机器人，其特征在于，还包括：压缩气瓶（24）、油漆瓶（25）以及喷漆阀，所述喷漆阀一端与所述压缩气瓶（24）连通，所述喷漆阀另一端与所述喷嘴本体（21）进气口连通，所述油漆瓶