用于起重设备的控制方法、控制器、控制装置和起重设备.pdf

(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114275679A(43)申请公布日2022.04.05(21)申请号202111348348.6B66C23/16(2006.01)(22)申请日2021.11.15B66C23/36(2006.01)B66C23/62(2006.01)(71)申请人中联重科股份有限公司B66C23/78(2006.01)地址410013湖南省长沙市岳麓区银盆南B66C23/86(2006.01)路361号B66C23/88(2006.01)(72)发明人曹书苾罗淼崔寒珑罗凯曹宏鑫唐孝根(74)专利代理机构北京润平知识产权代理有限公司11283代理人余婕(51)Int.Cl.B66C13/48(2006.01)B66C13/46(2006.01)B66C13/16(2006.01)B66C15/06(2006.01)权利要求书3页说明书15页附图2页(54)发明名称用于起重设备的控制方法、控制器、控制装置和起重设备(57)摘要本发明实施例公开了一种用于起重设备的控制方法、控制器、控制装置和起重设备，起重设备包括上装部分和下装部分，上装部分通过转台与下装部分连接并能够相对于下装部分转动，下装部分包括相对设置的第一侧支腿组件和第二侧支腿组件，控制方法包括：确定第一侧支腿组件的第一支撑状况；确定第二侧支腿组件的第二支撑状况；根据第一支撑状况和第二支撑状况确定上装部分的至少一个回转区域以及至少一个回转区域内的额定起重量，本发明实施例的方案简单，对控制装置的计算力要求低，便于快速确定起重臂的至少一个回转区域以及至少一个回转区域内的额定起重量并降低产品的成本，使得起重设备在充分发挥起重性能的同时有效避免发生倾翻风险。CN114275679ACN114275679A权利要求书1/3页1.一种用于起重设备的控制方法，其特征在于，所述起重设备包括上装部分和下装部分，所述上装部分通过转台与所述下装部分连接并能够相对于所述下装部分转动，所述下装部分包括相对设置的第一侧支腿组件和第二侧支腿组件，所述控制方法包括：确定所述第一侧支腿组件的第一支撑状况；确定所述第二侧支腿组件的第二支撑状况；根据所述第一支撑状况和所述第二支撑状况确定所述上装部分的至少一个回转区域以及所述至少一个回转区域内的额定起重量。2.根据权利要求1所述的用于起重设备的控制方法，其特征在于，所述下装部分还包括辅助支腿，所述控制方法还包括：确定所述辅助支腿的第三支撑状况；所述根据所述第一支撑状况和所述第二支撑状况确定所述上装部分的至少一个回转区域以及所述至少一个回转区域内的额定起重量，包括：根据所述第一支撑状况、所述第二支撑状况以及所述第三支撑状况确定所述上装部分的至少一个回转区域以及所述至少一个回转区域内的额定起重量。3.根据权利要求2所述的用于起重设备的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：获取所述上装部分的实际起重量和实际回转角度；根据所述实际起重量确定所述至少一个回转区域中的允许回转区域；判断实际回转角度是否处于所述允许回转区域内；在所述实际回转角度未处于所述允许回转区域内的情况下，控制所述上装部分停止回转。4.根据权利要求3所述的用于起重设备的控制方法，其特征在于，所述允许回转区域包括安全子区域和警示子区域，所述控制方法还包括：判断所述实际回转角度是否从所述安全子区域进入所述警示子区域，所述警示子区域位于所述允许回转区域的边缘处；在所述实际回转角度从所述安全子区域进入所述警示子区域的情况下，控制所述上装部分降低回转速度并发出警示信号。5.根据权利要求2所述的用于起重设备的控制方法，其特征在于，所述确定所述第一侧支腿组件的第一支撑状况包括：确定所述第一侧支腿组件的第一组合伸出状态，所述第一组合伸出状态包括第一侧支腿组件未伸出状态、第一侧支腿组件全伸出状态和第一侧支腿组件半伸出状态；根据所述第一组合伸出状态确定所述第一侧支腿组件的第一支撑状况。6.根据权利要求5所述的用于起重设备的控制方法，其特征在于，所述第一侧支腿组件包括第一支腿和第二支腿，所述确定所述第一侧支腿组件的第一组合伸出状态包括：获取所述第一支腿的第一伸出长度值和所述第二支腿的第二伸出长度值；根据所述第一伸出长度值确定所述第一支腿的第一伸出状态；根据所述第二伸出长度值确定所述第二支腿的第二伸出状态；根据所述第一伸出状态和所述第二伸出状态确定所述第一组合伸出状态。7.根据权利要求6所述的用于起重设备的控制方法，其特征在于，所述第一伸出状态和2CN114275679A权利要求书2/3页所述第二伸出状态均为支腿未伸、支腿半伸和支腿全伸中的一种。8.根据权利要求7所述的用于起重设备的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一伸出状态和所述第二伸出状态确定所述第一