一种足端触地结构、支腿及足式仿生机器人.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN114475846A(43)申请公布日2022.05.13(21)申请号202210033872.2(22)申请日2022.01.12(71)申请人深圳市普渡怒放科技有限公司地址518000广东省深圳市南山区西丽街道西丽社区打石一路深圳国际创新谷1栋A座502申请人深圳市普渡科技有限公司(72)发明人周祥祥吴长征(74)专利代理机构深圳中一联合知识产权代理有限公司44414专利代理师郭雨桐(51)Int.Cl.B62D57/032(2006.01)权利要求书1页说明书7页附图9页(54)发明名称一种足端触地结构、支腿及足式仿生机器人(57)摘要本申请提供了一种足端触地结构、支腿及足式仿生机器人，属于机器人技术领域，足端触地结构包括触地件和过渡件；触地件用于连接腿部件，触地件具有弹性，并用于与支撑面抵接；过渡件连接于触地件，并与触地件共同围设形成至少一个空腔；其中，触地件在受到挤压力时能使得空腔体积变小，以增大空腔内的压强，进而缓冲支腿受到的冲击力；支腿包括上述足端触地结构；足式仿生机器人包括上述支腿。本申请旨在解决现有技术中机器人行走过程中平稳性差的技术问题。CN114475846ACN114475846A权利要求书1/1页1.一种足端触地结构，应用于支腿，其特征在于，包括：触地件，用于连接所述支腿，所述触地件具有弹性，且能够产生弹性变形，并用于与支撑面抵接；及过渡件，连接于所述触地件，并与所述触地件共同围设形成至少一个空腔；其中，所述触地件在受到挤压力时能使得所述空腔体积变化，以增大所述触地件的形变量，并通过所述空腔吸收冲击能量，进而缓冲所述支腿受到的冲击力。2.如权利要求1所述的一种足端触地结构，其特征在于，所述空腔设有多个，多个所述空腔间隔并列设置。3.如权利要求1所述的一种足端触地结构，其特征在于，所述空腔设有两个，其中一所述空腔环设其中另一所述空腔。4.如权利要求1‑3任一项所述的一种足端触地结构，其特征在于，所述触地件具有第一连接面，所述第一连接面上凸设有定位体，所述定位体的端面开设有第一凹槽；所述定位体与所述过渡件连接，以使所述第一凹槽形成其中一所述空腔。5.如权利要求4所述的一种足端触地结构，其特征在于，所述第一连接面上还开设有第二凹槽，所述第二凹槽位于所述定位体的侧部或环设于所述第一凹槽的外周，所述触地件与所述过渡件连接，以使所述第二凹槽形成其中另一所述空腔。6.如权利要求5所述的一种足端触地结构，其特征在于，所述空腔为密闭腔，所述触地件在受到挤压力时能使得所述密闭腔体积变小，以增大所述密闭腔内的压强，进而缓冲所述支腿受到的冲击力。7.如权利要求6所述的一种足端触地结构，其特征在于，所述过渡件上开设有定位槽，所述定位体与所述定位槽插接配合，且所述定位槽的槽底能够封闭所述第一凹槽以形成一所述空腔；所述第二凹槽能够通过所述过渡件封闭，以形成另一所述空腔。8.如权利要求7所述的一种足端触地结构，其特征在于，所述第二凹槽的槽底开设有至少一个导向槽，所述过渡件的与所述触地件连接的连接端设有导向柱，所述导向柱的数量与所述导向槽数量相同，且各所述导向柱与各所述导向槽分别对应插接配合。9.如权利要求1‑3任一项所述的一种足端触地结构，其特征在于，所述触地件具有用于与支撑面抵接的抵接面，所述抵接面为平面、球面或圆弧面。10.如权利要求1‑3任一项所述的一种足端触地结构，其特征在于，所述触地件的用于与支撑面抵接的抵接面上凸设有多个触地凸起，所述触地凸起间隔阵列排布。11.一种支腿，应用于足式仿生机器人，其特征在于，包括腿主体及如权利要求1‑10任一项所述的足端触地结构，所述足端触地结构连接于所述腿主体的端部。12.如权利要求11所述的一种支腿，其特征在于，还包括连接组件，用于将所述触地件和所述过渡件紧固于所述腿主体；所述连接组件至少包括设有外螺纹的螺杆，所述螺杆具有连接端和自由端，所述连接端连接于所述腿主体，所述自由端隐藏于所述触地件内。13.一种足式仿生机器人，其特征在于，包括机器人主体及至少两个如权利要求11或12所述的支腿，所述支腿连接于所述机器人主体，以对所述机器人主体进行支撑。2CN114475846A说明书1/7页一种足端触地结构、支腿及足式仿生机器人技术领域[0001]本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种足端触地结构、支腿及足式仿生机器人。背景技术[0002]目前，仿生机器人领域，尤其是足式仿生机器人的应用非常广泛，足式仿生机器人在行走的过程中其足端与支撑面会间断性抵接，在机器人的足端与支撑面接触时，支撑面会对足端产生冲击力，该冲击力通过足端向腿部传递，进而传递至机器人的身体部位，从而易使机器人整体产生震动，造成机器人在行走过程中平稳性差的问题。发明