间隔棒抓取装置及间隔棒安装机器人.pdf

(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号CN115890727A(43)申请公布日2023.04.04(21)申请号202211667688.XB25J11/00(2006.01)(22)申请日2022.12.23H02G1/02(2006.01)B25J9/16(2006.01)(71)申请人国家电网有限公司地址100031北京市西城区西长安街86号申请人国网湖北送变电工程有限公司武汉楚前电力技术有限公司(72)发明人戴金何耀文方伟胡科刘爱辉张超张贝彭苗毕俊(74)专利代理机构北京路浩知识产权代理有限公司11002专利代理师张正秋(51)Int.Cl.B25J15/08(2006.01)B25J9/02(2006.01)B25J9/10(2006.01)权利要求书1页说明书6页附图3页(54)发明名称间隔棒抓取装置及间隔棒安装机器人(57)摘要本发明涉及间隔棒安装技术领域，提供一种间隔棒抓取装置及间隔棒安装机器人，所述间隔棒抓取装置包括：支架、夹爪机构及驱动机构；驱动机构包括第一驱动组件与第二驱动组件，夹爪机构可移动地设于支架上，第一驱动组件用于驱动夹爪机构沿支架的长度方向移动，第二驱动组件用于驱动夹爪机构沿支架的高度方向移动；夹爪机构用于夹取待夹持位的间隔棒，驱动机构用于驱动夹取有间隔棒的夹爪机构朝向导线上的安装位移动；本发明通过驱动机构带动夹爪机构的移动，从而将间隔棒移动至导线上，以实现间隔棒的自动化抓取与安装，在保证抓取与安装的效率的同时降低了人工作业的安全风险。CN115890727ACN115890727A权利要求书1/1页1.一种间隔棒抓取装置，其特征在于，包括：支架、夹爪机构及驱动机构；所述驱动机构包括第一驱动组件与第二驱动组件，所述夹爪机构可移动地设于所述支架上，所述第一驱动组件用于驱动所述夹爪机构沿所述支架的长度方向移动，所述第二驱动组件用于驱动所述夹爪机构沿所述支架的高度方向移动；所述夹爪机构用于夹取待夹持位的间隔棒，所述驱动机构用于驱动夹取有间隔棒的夹爪机构朝向导线上的安装位移动。2.根据权利要求1所述的间隔棒抓取装置，其特征在于，所述夹爪机构包括第一夹爪、第二夹爪及第三驱动组件；所述第一夹爪与所述第二夹爪沿所述支架的长度方向呈相对设置，所述第三驱动组件用于驱动所述第一夹爪与所述第二夹爪相靠近或相远离。3.根据权利要求2所述的间隔棒抓取装置，其特征在于，所述夹爪机构还包括感应传感器；感应传感器与所述第二驱动组件通讯连接，所述感应传感器用于确定所述待夹持位的间隔棒位于所述第一夹爪与所述第二夹爪之间。4.根据权利要求2所述的间隔棒抓取装置，其特征在于，所述夹爪机构还包括压力传感器；所述压力传感器与所述第三驱动组件通讯连接，所述压力传感器用于检测所述第一夹爪与所述第二夹爪之间的间隔棒的夹持力。5.根据权利要求2所述的间隔棒抓取装置，其特征在于，所述第一夹爪朝向所述第二夹爪的一侧以及所述第二夹爪朝向所述第一夹爪的一侧均设有防滑结构，所述第一夹爪用于伸入间隔棒的空腔内；所述第二夹爪上设有避让孔，所述避让孔用于供所述待夹持位处固定间隔棒的导向杆穿过；所述夹爪机构还包括缓冲块；所述缓冲块设于所述第一夹爪或所述第二夹爪上，所述缓冲块位于所述第一夹爪与所述第二夹爪之间。6.根据权利要求1所述的间隔棒抓取装置，其特征在于，所述第一驱动组件的输出端与所述夹爪机构连接，所述第二驱动组件的输出端与所述第一驱动组件连接。7.根据权利要求6所述的间隔棒抓取装置，其特征在于，所述第二驱动组件包括丝杠、螺母及升降台；所述丝杠沿所述支架的高度方向排布，所述螺母套设于所述丝杠上，所述升降台与所述螺母连接，所述夹爪机构与所述第一驱动组件均设于所述升降台上。8.根据权利要求7所述的间隔棒抓取装置，其特征在于，所述升降台上设有导向轮组件，所述支架具有导向面，所述导向面沿所述支架的高度方向延伸，所述导向轮组件与所述导向面连接，所述导向轮组件用于在所述导向面上滚动。9.根据权利要求1所述的间隔棒抓取装置，其特征在于，所述间隔棒抓取装置还包括：定位机构；所述定位机构与所述驱动机构通讯连接，所述定位机构用于确定所述夹爪机构的位置。10.一种间隔棒安装机器人，其特征在于，包括：如权利要求1至9任一项所述的间隔棒抓取装置。2CN115890727A说明书1/6页间隔棒抓取装置及间隔棒安装机器人技术领域[0001]本发明涉及间隔棒安装技术领域，尤其涉及一种间隔棒抓取装置及间隔棒安装机器人。背景技术[0002]电力行业在进行户外高压导线架设时，通常会使用到间隔棒，间隔棒用于安装在导线之间，其主要作用是将多根导线分开，并限制导线之间的相对运动，避免了导线之间的碰撞，从而保证电力的正常传输。[0003]现有在对间隔棒进行安装时，作业人员乘坐传统飞